制作自己的kitti数据集

制作自己的kitti数据集可以通过carla来实现。首先需要获得图片、雷达、2D和3D box等数据。然而，需要注意的是，carla世界的坐标系和kitti数据集的坐标系不完全相同。因此，需要进行坐标转换以适应kitti数据集的格式。你可以参考@Fredrik00在GitHub上的代码实现这一转换[1]。

具体的制作过程可以参考以下步骤：

1. 确保你已经安装了carla，并且版本是0.8.4。
2. 在carla中设置相机和雷达的位置，并将它们设置为同样的位置，以实现数据的同步。
3. 使用carla进行数据采集，包括图片、雷达、2D和3D box等。
4. 使用转换工具将carla采集到的数据转换为kitti数据集的格式。你可以使用@Fredrik00在GitHub上提供的代码作为参考。
5. 验证转换后的数据集的正确性，确保转换的准确性和完整性。

你可以在我的GitHub上找到代码示例，并可以通过链接查看实际效果展示。

需要注意的是，我没有验证数据集中P0-P2的正确性（转移矩阵），因为我直接将相机和雷达的位置设置为同样的位置，这样就可以实现数据的同步。同时，数据收集工具中的地面分割数据我也没有删除，因为在这个过程中没有使用到。如果你想了解更多关于这个模块的内容，可以参考carla的0.8.4版本。

希望以上信息对你有所帮助，祝你成功制作自己的kitti数据集！