上述代码中怎么知道位置?
时间: 2024-04-15 15:29:03 浏览: 15
非常抱歉,我之前的回答中忽略了计算位置的部分。下面是考虑到位置的速度规划算法的重新实现:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
// 速度规划算法
void velocityPlanning(double maxVelocity, double distance, double acceleration, double deceleration, double* velocities, double* positions, double* times, int numPoints) {
double t_acc = maxVelocity / acceleration; // 加速时间
double t_dec = maxVelocity / deceleration; // 减速时间
double distance_acc_dec = (maxVelocity * t_acc) + (maxVelocity * t_dec); // 加速减速距离
double distance_const = distance - distance_acc_dec; // 匀速距离
double t_const = distance_const / maxVelocity; // 匀速时间
double total_time = t_acc + t_const + t_dec; // 总时间
double dt = total_time / (numPoints - 1); // 时间间隔
for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
double t = i * dt;
if (t <= t_acc) {
velocities[i] = acceleration * t; // 加速阶段
}
else if (t > t_acc && t <= (t_acc + t_const)) {
velocities[i] = maxVelocity; // 匀速阶段
}
else {
double t_dec_offset = t - t_acc - t_const;
velocities[i] = maxVelocity - (deceleration * t_dec_offset); // 减速阶段
}
times[i] = t; // 记录时间
}
positions[0] = 0.0;
for (int i = 1; i < numPoints; i++) {
positions[i] = positions[i - 1] + (0.5 * (velocities[i] + velocities[i - 1]) * dt); // 计算位置
}
}
int main() {
double maxVelocity = 10.0; // 最大速度
double distance = 100.0; // 运动距离
double acceleration = 2.0; // 加速度
double deceleration = 3.0; // 减速度
int numPoints = 100; // 离散点数
double velocities[numPoints]; // 存储速度值的数组
double positions[numPoints]; // 存储位置值的数组
double times[numPoints]; // 存储时间值的数组
velocityPlanning(maxVelocity, distance, acceleration, deceleration, velocities, positions, times, numPoints);
// 打印速度值、位置值和对应的时间
for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
printf("Time: %.2lf\tVelocity: %.2lf\tPosition: %.2lf\n", times[i], velocities[i], positions[i]);
}
return 0;
}
```
在这个重新实现的代码中,我们添加了一个新的数组 `positions` 来存储对应的位置值。在 `velocityPlanning` 函数中,我们在计算速度的同时,使用数值积分方法(这里使用了梯形积分)来计算位置的变化,并将结果记录到 `positions` 数组中。然后,在 `main` 函数中,我们打印出每个离散点的时间值、速度值和位置值。
请注意,这个算法仍然是一个简化版本,实际应用中可能需要考虑更多因素。例如,可能需要处理起始和结束的位置限制,以及其他运动约束条件。这个代码提供了一个基本的框架,可以根据具体的需求进行调整和扩展。