autosar中UDS长帧报文是如何发送的，代码级分析

在AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，UDS（统一诊断服务）是用于汽车电子控制单元（ECU）诊断的通信协议。长帧报文，也称为连续帧报文，是用于在诊断会话中传输大量数据的一种机制，以避免单个报文长度超过最大允许的帧长度限制（通常为255字节）。

长帧报文的发送通常遵循以下步骤：

1. 请求：客户端发送一个诊断请求，指示需要发送多帧数据。请求中会包含一个传输协议参数，用于指定后续数据传输的方式（例如，单帧、固定长度多帧或可变长度多帧）。

2. 数据帧：服务器根据请求开始发送数据帧。在长帧报文中，每个数据帧的起始字节（SID）之前会有特殊标识来表明这是一个长帧。例如，在ISO 15765协议中，连续帧的SID为0x3F。每个数据帧包含一部分数据和一个序列编号，序列编号用于指示当前帧在整个数据序列中的位置。

3. 流控制：某些情况下，客户端可能需要进行流控制，比如暂停、继续或停止数据的传输。这通常是通过发送特殊的控制帧（如流控制消息）来实现的。

4. 结束帧：当所有数据都传输完毕后，服务器会发送一个结束帧，该帧具有特定的结束标识，并且可能会有一个确认消息（如通过0x3E SID表示）。

在代码层面，实现长帧报文发送通常涉及到对数据包的分段处理，以及根据传输协议的规则构造和解析数据帧。以C语言为例，伪代码可能如下：

void send_diagnostic_data(uint8_t *data, uint16_t data_length) {
    uint16_t offset = 0;
    uint8_t sequence_number = 0;
    
    // 发送数据请求，设定传输协议为长帧传输
    // ...

    // 判断是否需要流控制，并发送相应控制帧
    // ...

    // 发送数据帧
    while (offset < data_length) {
        uint8_t data_frame[255];
        uint8_t data_frame_length = MIN(255, data_length - offset);
        memcpy(data_frame, data + offset, data_frame_length);

        // 设置帧标识，比如SID和序列编号
        // ...

        // 发送数据帧
        send_frame(data_frame, data_frame_length + additional_header_length);

        offset += data_frame_length;
        sequence_number++;
    }

    // 发送结束帧，完成数据传输
    // ...
}

在实现时，开发者需要根据具体的AUTOSAR平台和诊断堆栈来具体编写数据帧的构造和发送逻辑。