ros2小乌龟tongxun

ROS2小乌龟通讯（turtle communication）是ROS2中的一个示例程序，用于演示ROS2的基本通信功能。它使用了ROS2的Python客户端库来实现小乌龟的移动和通信。

在ROS2中，小乌龟通讯示例程序主要包括两个节点：一个发布者节点和一个订阅者节点。发布者节点负责发布小乌龟的位置信息，而订阅者节点则接收并显示小乌龟的位置信息。

以下是ROS2小乌龟通讯的基本步骤：
1. 创建一个ROS2工作空间，并在该工作空间下创建一个包（package）。
2. 在包中创建一个发布者节点和一个订阅者节点。
3. 在发布者节点中，创建一个发布者对象，并定义一个话题（topic）用于发布小乌龟的位置信息。
4. 在发布者节点中，通过发布者对象将小乌龟的位置信息发布到话题上。
5. 在订阅者节点中，创建一个订阅者对象，并定义一个回调函数用于接收并处理小乌龟的位置信息。
6. 在订阅者节点中，通过订阅者对象订阅话题，并将接收到的位置信息传递给回调函数进行处理。
7. 运行发布者节点和订阅者节点，观察小乌龟的位置信息是否正确地显示在终端上。