TM32 标准库 定时器实现步进电机实时坐标控制代码

以下是一个简单的步进电机实时坐标控制的代码，使用了TM32标准库和定时器模块。请注意，这只是一个示例代码，需要根据具体的电机和应用场景进行适当修改。

#include "stm32f10x.h"

#define STEPS_PER_REV 200   // 步进电机每转的步数
#define MICROSTEPS_PER_STEP 16   // 步进电机每步的微步数
#define MICROSTEP_RESOLUTION 1.8/MICROSTEPS_PER_STEP   // 步进电机每微步的角度

volatile int steps_remaining = 0;   // 剩余步数
volatile int current_step = 0;   // 当前步数
volatile int dir = 1;   // 步进电机旋转方向

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    // 每个定时器周期调用一次中断处理函数
    if (steps_remaining > 0) {
        current_step += dir;
        steps_remaining--;
        // 根据当前步数计算坐标，并将其输出到外设
        float current_pos = (float)current_step * MICROSTEP_RESOLUTION;
        // TODO: 输出到外设
    }
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
}

void move_to(float target_pos)
{
    // 计算需要移动的步数
    int target_step = (int)(target_pos / MICROSTEP_RESOLUTION);
    int steps_to_move = target_step - current_step;
    // 设置旋转方向
    if (steps_to_move < 0) {
        dir = -1;
        steps_to_move = -steps_to_move;
    } else {
        dir = 1;
    }
    // 启动定时器
    steps_remaining = steps_to_move;
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000-1;   // 定时器周期1ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;   // 定时器预分频72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    // 初始化外设
    // TODO: 初始化外设

    while(1) {
        // 读取目标坐标并移动到目标位置
        float target_pos = 0.0;
        // TODO: 读取目标坐标
        move_to(target_pos);
    }
}

在上述代码中，我们使用定时器 TIM3 来驱动步进电机旋转。在每个定时器周期（1ms）中，我们将步进电机向前或向后移动一步，并计算当前坐标，然后将其输出到外设（需要根据具体的应用场景进行修改）。

在 move_to 函数中，我们根据当前位置和目标位置计算需要移动的步数，并设置步进电机旋转方向。然后，我们将需要移动的步数存储在 steps_remaining 变量中，并启动定时器。

在定时器中断处理函数中，我们检查剩余步数 steps_remaining 是否为正，如果是，则将步进电机向前或向后移动一步，并将剩余步数减1。然后，我们根据当前步数计算当前坐标，并将其输出到外设。最后，我们清除定时器中断标志位并禁用定时器（直到下一次移动时再次启用）。

请注意，上述代码仅为示例，需要根据具体应用进行修改和完善。