机器人DH参数建模有哪些放法，优缺点比较

机器人DH参数建模主要有以下两种方法：

1. 基于几何法的DH参数建模方法：该方法基于机器人的几何结构，将机器人的每个关节视为旋转轴和相邻两个关节之间的连线的交点，然后通过对机器人的几何结构进行建模，得到机器人的DH参数。该方法的优点在于建模简单，易于理解和实现，适用于大多数机器人。缺点是没有考虑机器人的动力学特性，建模精度可能不够高。

2. 基于动力学法的DH参数建模方法：该方法基于机器人的动力学特性，将机器人的DH参数表示为机器人的惯性矩阵、重心位置和运动学矩阵的函数。该方法可以更准确地描述机器人的动力学特性，能够考虑机器人的非线性特性，建模精度较高。缺点是建模比较复杂，需要较高的数学和物理知识，而且计算量较大，需要较强的计算能力。

综上所述，两种方法各有优缺点，选择哪种方法建模可以根据具体应用场景和需求来决定。如果只需要简单的运动学模型，可以选择基于几何法的DH参数建模方法；如果需要更精确地描述机器人的动力学特性，可以选择基于动力学法的DH参数建模方法。