如何用ros实现自动导航？请编写相关代码

要实现自动导航，首先要使用ROS的路径规划和控制算法。具体的代码可以参考如下： #include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "navigation_node");
ros::NodeHandle nh; // 订阅里程计消息
ros::Subscriber odom_sub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/odom", 10, &odomCallback); // 发布控制消息
ros::Publisher cmd_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1); // 循环等待里程计消息
ros::spin();

return 0;
} void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom) {
// 计算当前位置和目标位置的距离
// 根据距离计算控制量
// 发布控制消息
}

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