基于stm32f103zet6控制两路电机

要控制两路电机，可以使用STM32F103ZET6的定时器和PWM功能。以下是一个基本的步骤：

1. 配置GPIO引脚作为PWM输出。
2. 配置定时器，设置时钟频率和周期。
3. 配置PWM模式和占空比。
4. 启动定时器和PWM输出。

下面是一个简单的代码示例，可以控制两个电机的速度：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 1000 // PWM频率
#define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期

void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 配置电机1引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置电机2引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / (PWM_FREQ * PWM_PERIOD) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM模式和占空比
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void SetMotorSpeed(int motor1_speed, int motor2_speed)
{
    TIM2->CCR1 = motor1_speed;
    TIM2->CCR2 = motor2_speed;
}

int main(void)
{
    Motor_Init();

    while (1)
    {
        // 设置电机1和电机2速度
        SetMotorSpeed(500, 750);
    }
}

在这个例子中，我们使用了TIM2定时器和PA0和PA1引脚控制两个电机。Motor_Init函数进行了引脚和定时器的初始化配置，SetMotorSpeed函数可以设置电机的速度。在主函数中，我们不断设置电机的速度，让它们持续运转。

需要注意的是，这个例子中的速度值只是一个参考值，具体的速度需要根据实际情况进行调整。另外，还需要根据具体的电机类型和电源电压选择合适的PWM频率和周期。