ethercat 协议中文版

时间: 2023-05-08 16:56:56 浏览: 122
EtherCAT是一种实时以太网通信协议,由Beckhoff Automation在2003年开发。它是一种全新的开放式工业以太网通信协议,采用了master-slave结构架构,以快速、准确、可靠的方式实现实时控制。与传统的以太网协议相比,EtherCAT具有高速数据传输、低延迟、高可靠性、开放性等优点。 EtherCAT协议中,控制器掌握着总线的主导权,其他设备则作为从设备被控制。EtherCAT使用主站和从站两种类型的设备,相比于CANopen等其他现有实时以太网协议,EtherCAT的主站和从站分工更为清晰,从而实现了更快的数据传输速率。 EtherCAT主站和从站通信是通过一个心跳机制来实现的,心跳信号可以确保从站设备的状态和数据始终更新。除此之外,EtherCAT还提供了一种称为E-bus的网络拓扑结构,它对于网络的连接和通讯也提供了强大的支持。 总之,EtherCAT协议的出现推进了工业自动化进程的发展,为工业生产提供了更加高效、更加可靠、更加灵活的通信方式,不仅提升了生产效率,同时也降低了成本,为企业的发展带来了更多的机会和更强的竞争力。
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ethercat协议中文

EtherCAT是一种高性能实时以太网工业通讯协议。其最大的优点是能够实现极低的通讯延迟,具有轻量级、高效、可靠等特点,能够更好地满足工业自动化现场应用中实时性、可靠性等要求。EtherCAT协议是一种开放性的产业标准,由德国的Beckhoff公司于2003年首次提出,目前已被众多国际知名厂商广泛应用于各种工业领域。EtherCAT协议基于以太网,采用主从结构和分布式时钟同步技术,支持多种传输方式,支持多达65535个从站设备,具有较高的数据传输速率和实时性,是当前工业领域快速发展的一项重要技术。EtherCAT协议标准化程度较高,可广泛应用于机器人控制、生产线控制、智能仓储、智能交通、建筑自动化等领域,可提高工业自动化的效率和可靠性。

EtherCAT协议

EtherCAT协议是一种实时以太网协议,它使用了物理层、链路层和应用层三层协议,相比于其他实时以太网协议,如PROFINET和EtherNet/IP,EtherCAT的协议栈更加精简,这也是它实时性优越的重要原因之一。\[1\] EtherCAT采用了主从架构,其中主站负责控制和管理从站节点。\[1\] EtherCAT基于以太网技术,具有卓越的性能。它的数据传输速度可以达到100Mbit/s,是最快的工业以太网技术之一。\[2\] EtherCAT最大限度地利用了以太网带宽,有效数据利用率高,可达90%以上。此外,EtherCAT的数据帧处理具有很高的实时性,数据刷新周期小于100us,适用于对实时性要求较高的场合。\[2\] EtherCAT还使用高精度的分布式时钟,可以保证各个从站节点设备的同步精度小于1us。\[2\] EtherCAT现场总线协议由德国倍福公司于2003年提出,拓扑结构灵活,数据传输速度快,同步特性好,可以形成各种网络拓扑结构。\[3\] EtherCAT协议自推出以来得到了工控领域的广泛关注,并取得了长足的发展。在中国,EtherCAT现场总线已成为国家标准,并在全球范围内产生了极大的影响力。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* [EtherCAT协议基础知识(Part 1)](https://blog.csdn.net/weixin_47677928/article/details/108996717)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [EtherCAT介绍](https://blog.csdn.net/lvenshh/article/details/119838690)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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Accum TrustedAccum::TEEaccum(Stats &stats, Nodes nodes, Vote<Void, Cert> votes[MAX_NUM_SIGNATURES]) { View v = votes[0].getCData().getView(); View highest = 0; Hash hash = Hash(); std::set<PID> signers; for(int i = 0; i < MAX_NUM_SIGNATURES && i < this->qsize; i++) { Vote<Void, Cert> vote = votes[i]; CData<Void, Cert> data = vote.getCData(); Sign sign = vote.getSign(); PID signer = sign.getSigner(); Cert cert = data.getCert(); bool vd = verifyCData(stats, nodes, data, sign); bool vc = verifyCert(stats, nodes, cert); if(data.getPhase() == PH1_NEWVIEW && data.getView() == v && signers.find(signer) == signers.end() && vd && vc) { if(DEBUG1) { std::cout << KMAG << "[" << this->id << "]" << "inserting signer" << KNRM << std::endl; } signers.insert(signer); if(cert.getView() >= highest) { highest = cert.getView(); hash = cert.getHash(); } } else { if(DEBUG1) { std::cout << KMAG << "[" << this->id << "]" << "vote:" << vote.prettyPrint() << KNRM << std::endl; } if(DEBUG1) { std::cout << KMAG << "[" << this->id << "]" << "not inserting signer (" << signer << ") because:" << "check-phase=" << std::to_string(data.getPhase() == PH1_NEWVIEW) << "(" << data.getPhase() << "," << PH1_NEWVIEW << ")" << ";check-view=" << std::to_string(data.getView() == v) << ";check-notin=" << std::to_string(signers.find(signer) == signers.end()) << ";verif-data=" << std::to_string(vd) << ";verif-cert=" << std::to_string(vc) << KNRM << std::endl; } } } bool set = true; unsigned int size = signers.size(); std::string text = std::to_string(set) + std::to_string(v) + std::to_string(highest) + hash.toString() + std::to_string(size); Sign sign(this->priv,this->id,text); return Accum(v, highest, hash, size, sign); }

这段代码是一个函数定义,函数名为`TEEaccum`,返回类型为`Accum`。 函数接受以下参数: - `Stats &stats`:一个`Stats`对象的引用。 - `Nodes nodes`:一个`Nodes`对象。 - `Vote<Void, Cert> votes[MAX_NUM_SIGNATURES]`:一个最大长度为`MAX_NUM_SIGNATURES`的`Vote<Void, Cert>`数组。 函数的主要功能是根据给定的投票数组,计算并返回一个`Accum`对象。 函数内部的操作如下: - 通过取第一个投票的视图号,获取变量`v`的值。 - 初始化变量`highes

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