这段代码是什么意思 for(int i=0; i<mCurrentFrame.N;i++) { float z = mCurrentFrame.mvDepth[i]; if(z>0) { cv::Mat x3D = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i); MapPoint* pNewMP = new MapPoint(x3D,pKFini,mpMap); pNewMP->AddObservation(pKFini,i); pKFini->AddMapPoint(pNewMP,i); pNewMP->ComputeDistinctiveDescriptors(); pNewMP->UpdateNormalAndDepth(); mpMap->AddMapPoint(pNewMP); mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=pNewMP; } }
时间: 2024-02-14 14:14:18 浏览: 86
这段代码是一个循环语句,用于处理当前帧 mCurrentFrame 中所有的像素点。对于每个像素点,首先判断其深度是否大于 0,如果大于 0,则调用 UnprojectStereo 方法将该点的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标,生成一个 MapPoint,并将该 MapPoint 添加到地图 mpMap 中。然后,该 MapPoint 会被用于更新关键帧 pKFini 中第 i 个像素点的观测,并且该关键帧中也会添加该 MapPoint。接着,该 MapPoint 将计算独特描述符,更新其法向量和深度,并将该 MapPoint 添加到地图 mpMap 中。最后,该 MapPoint 会被设置为当前帧 mCurrentFrame 中第 i 个像素点的 MapPoint。如果该像素点的深度小于等于 0,则跳过该点的处理。
相关问题
for (int i = 0; i < arystr.Length; i++)
这段代码中,for循环的条件语句中的i变量没有被递增或者递减,导致程序会一直执行下去,进入死循环状态,需要在循环体中加入i的递增或递减操作。例如:
```
for (int i = 0; i < arystr.Length; i++) {
// 循环体
}
```
或者
```
for (int i = arystr.Length - 1; i >= 0; i--) {
// 循环体
}
```
具体根据代码的需求选择递增或者递减。
// 第二轮基数排序,按照第二、三、四个字符进行排序 for (int k = 1; k <= 3; k++) { int max_b = b[0]; for (int i = 1; i < n.length; i++) { if (b[i] > max_b) { max_b = b[i]; } } for (int i = 0; i <= max_b; i++) { c[i] = 0; } for (int i = 0; i < n.length; i++) { int num = 0; for (int j = k; j <= k+2; j++) { num = num * 10 + n.data[i].num[j]; } b[i] = num; } for (int i = 0; i < n.length; i++) { c[b[i]]++; } for (int i = 1; i <= max_b; i++) { c[i] += c[i-1]; } for (int i = n.length-1; i >= 0; i--) { int j = c[b[i]]-1; a[j] = n.data[i].num[0] - 'A'; Swap(no, i, j); c[b[i]]--; } }解释此代码
这段代码是基数排序算法中的第二轮排序,即按照第二、三、四个字符进行排序。具体的实现步骤如下:
1. 获取第二、三、四个字符组成的数字,存储到数组 b 中。
```c++
for (int i = 0; i < n.length; i++) {
int num = 0;
for (int j = k; j <= k+2; j++) {
num = num * 10 + n.data[i].num[j];
}
b[i] = num;
}
```
2. 对数组 b 进行计数排序。
```c++
for (int i = 0; i <= max_b; i++) {
c[i] = 0;
}
for (int i = 0; i < n.length; i++) {
c[b[i]]++;
}
for (int i = 1; i <= max_b; i++) {
c[i] += c[i-1];
}
for (int i = n.length-1; i >= 0; i--) {
int j = c[b[i]]-1;
a[j] = n.data[i].num[0] - 'A';
Swap(no, i, j);
c[b[i]]--;
}
```
其中,max_b 表示数组 b 中的最大值,c 数组用于存储每个数字出现的次数,a 数组用于存储排序后的第一个字符。
整个基数排序算法的时间复杂度为 O(nd),其中 n 表示数据个数,d 表示数据中的最大位数。在这个例子中,d = 4,因此是一个较小的数字,算法的时间复杂度为 O(n)。