这段代码是什么意思 for(int i=0; i<mCurrentFrame.N;i++) { float z = mCurrentFrame.mvDepth[i]; if(z>0) { cv::Mat x3D = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i); MapPoint* pNewMP = new MapPoint(x3D,pKFini,mpMap); pNewMP->AddObservation(pKFini,i); pKFini->AddMapPoint(pNewMP,i); pNewMP->ComputeDistinctiveDescriptors(); pNewMP->UpdateNormalAndDepth(); mpMap->AddMapPoint(pNewMP); mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=pNewMP; } }

这段代码是一个循环语句，用于处理当前帧 mCurrentFrame 中所有的像素点。对于每个像素点，首先判断其深度是否大于 0，如果大于 0，则调用 UnprojectStereo 方法将该点的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标，生成一个 MapPoint，并将该 MapPoint 添加到地图 mpMap 中。然后，该 MapPoint 会被用于更新关键帧 pKFini 中第 i 个像素点的观测，并且该关键帧中也会添加该 MapPoint。接着，该 MapPoint 将计算独特描述符，更新其法向量和深度，并将该 MapPoint 添加到地图 mpMap 中。最后，该 MapPoint 会被设置为当前帧 mCurrentFrame 中第 i 个像素点的 MapPoint。如果该像素点的深度小于等于 0，则跳过该点的处理。