请给出扩展卡尔曼滤波(EKF)仿真中实现对雷达目标的跟踪的matlab代码

以下是一个简单的扩展卡尔曼滤波(EKF)仿真实现对雷达目标的跟踪的matlab代码：

% 定义初始状态变量
x = [0; 0; 0; 0];
% 定义初始协方差矩阵
P = [10 0 0 0; 0 10 0 0; 0 0 100 0; 0 0 0 100];
% 定义过程噪声矩阵
Q = [0.1 0 0 0; 0 0.1 0 0; 0 0 0.1 0; 0 0 0 0.1];
% 定义观测噪声矩阵
R = [1 0; 0 1];
% 定义观测矩阵
H = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
% 定义状态转移矩阵
F = [1 0.1 0 0; 0 1 0 0.1; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
% 初始化时间步长
dt = 0.1;
% 定义时间向量
t = 0:dt:10;
% 定义真实轨迹，用于生成观测值
x_true = [sin(t); cos(t); t; 0.5*t];
% 定义观测值
z = H*x_true + sqrt(R)*randn(2, length(t));
% 初始化结果向量
x_est = zeros(4, length(t));
P_est = zeros(4, 4, length(t));
x_est(:,1) = x;
P_est(:,:,1) = P;
% 扩展卡尔曼滤波主循环
for i = 2:length(t)
% 预测步骤
x_pred = F*x_est(:,i-1);
P_pred = F*P_est(:,:,i-1)*F' + Q;
% 更新步骤
K = P_pred*H'/(H*P_pred*H' + R);
x_est(:,i) = x_pred + K*(z(:,i) - H*x_pred);
P_est(:,:,i) = (eye(4) - K*H)*P_pred;
end
% 绘制结果
figure;
subplot(2,2,1);
plot(t, x_true(1,:));
hold on;
plot(t, x_est(1,:));
xlabel('Time');
ylabel('Position');
legend('True', 'Estimated');
subplot(2,2,2);
plot(t, x_true(2,:));
hold on;
plot(t, x_est(2,:));
xlabel('Time');
ylabel('Velocity');
legend('True', 'Estimated');
subplot(2,2,3);
plot(t, x_true(3,:));
hold on;
plot(t, x_est(3,:));
xlabel('Time');
ylabel('Acceleration');
legend('True', 'Estimated');
subplot(2,2,4);
plot(t, x_true(4,:));
hold on;
plot(t, x_est(4,:));
xlabel('Time');
ylabel('Jerk');
legend('True', 'Estimated');