stm32标准库pll

引用中提到的时钟配置文件system_stm32f10x.c是用来设置PLL（Phase-Locked Loop）的。PLL是一种电路，用于将输入时钟信号变换成更高频率的时钟信号。在STM32标准库中，通过设置PLL的倍频系数来得到期望的系统时钟频率。具体地，系统时钟通过将外部时钟HSE（8M）经过PLL倍频为72M。

相关问题

mpu6050yaw修正零点漂移stm32标准库代码

以下是基于 STM32 标准库的 MPU6050 Yaw修正零点漂移代码：

#include "stm32f10x.h"

#define MPU6050_ADDRESS     0xD0
#define MPU6050_SMPLRT_DIV  0x19
#define MPU6050_CONFIG      0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG    0x1C
#define MPU6050_WHO_AM_I    0x75
#define MPU6050_PWR_MGMT_1  0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2  0x6C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H  0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L  0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H     0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L     0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H     0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L     0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H     0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L     0x48

#define MPU6050_GYRO_LSB_SENSITIVITY 131.0f

void MPU6050_Init(void);
void MPU6050_Write(uint8_t addr, uint8_t data);
void MPU6050_Read(uint8_t addr, uint8_t *buf, uint16_t len);
float MPU6050_GetYaw(void);

int main(void)
{
    float yaw = 0.0f;

    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        yaw = MPU6050_GetYaw();

        // do something with yaw value

        // delay for some time
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

void MPU6050_Init(void)
{
    // reset MPU6050
    MPU6050_Write(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x80);

    // delay to let the MPU6050 reset
    for (int i = 0; i < 1000000; i++);

    // set clock source to PLL with X-axis gyroscope reference
    MPU6050_Write(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);

    // set gyroscope full scale range to +/- 250 degrees/sec
    MPU6050_Write(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x00);

    // set accelerometer full scale range to +/- 2g
    MPU6050_Write(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x00);

    // set sample rate divider to 0 (500Hz sample rate)
    MPU6050_Write(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x00);
}

void MPU6050_Write(uint8_t addr, uint8_t data)
{
    I2C_StartTransmission(MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    I2C_WriteData(addr);
    I2C_WriteData(data);
    I2C_StopTransmission();
}

void MPU6050_Read(uint8_t addr, uint8_t *buf, uint16_t len)
{
    I2C_StartTransmission(MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    I2C_WriteData(addr);
    I2C_StopTransmission();

    I2C_StartTransmission(MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);

    for (uint16_t i = 0; i < len; i++)
    {
        buf[i] = I2C_ReadData(len - i - 1);

        if (i == len - 1)
        {
            I2C_AcknowledgeConfig(I2C_NACK);
        }
    }

    I2C_StopTransmission();
}

float MPU6050_GetYaw(void)
{
    uint8_t buf[6] = {0};
    int16_t gyro_x = 0, gyro_y = 0, gyro_z = 0;
    float yaw = 0.0f;

    MPU6050_Read(MPU6050_GYRO_XOUT_H, buf, 6);

    gyro_x = ((int16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
    gyro_y = ((int16_t)buf[2] << 8) | buf[3];
    gyro_z = ((int16_t)buf[4] << 8) | buf[5];

    // Yaw calculation
    yaw = (float)gyro_z / MPU6050_GYRO_LSB_SENSITIVITY;

    // Yaw zero drift correction
    static float yaw_offset = 0.0f;
    static uint32_t yaw_offset_cnt = 0;

    if (yaw_offset_cnt < 1000)
    {
        yaw_offset += yaw;
        yaw_offset_cnt++;
    }
    else
    {
        yaw_offset /= 1000.0f;

        yaw -= yaw_offset;
    }

    return yaw;
}

在代码中，通过使用 MPU6050 陀螺仪，获取当前的 Yaw 值，并对零点漂移进行修正。Yaw 值的计算公式为：

$$Yaw = \frac{gyro_z}{131.0}$$

其中 131.0 是 MPU6050 的陀螺仪 LSB 灵敏度值。Yaw 零点漂移的修正是通过使用一个静态变量 yaw_offset 和一个计数器 yaw_offset_cnt，将前1000次获取到的 Yaw 值的平均值作为零点漂移的修正量。然后，每次获取到 Yaw 值时，都减去这个修正量。这样可以让 Yaw 值趋近于真实值，从而提高程序的精度。

STM32F103标准库写顺序采样代码

你可以使用STM32Cube库来编写STM32F103的顺序采样代码。下面是一个简单的示例：

首先，确保你已经安装了STM32Cube库并创建了一个新的STM32Cube项目。

在主函数中，初始化ADC（模数转换器）和GPIO（通用输入/输出）引脚：

#include "stm32f1xx_hal.h"

ADC_HandleTypeDef hadc;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_ADC1_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();

  while (1)
  {
    // 开始ADC转换
    HAL_ADC_Start(&hadc);

    // 等待转换完成
    HAL_ADC_PollForConversion(&hadc, HAL_MAX_DELAY);

    // 读取转换结果
    uint32_t value = HAL_ADC_GetValue(&hadc);

    // 停止ADC转换
    HAL_ADC_Stop(&hadc);

    // 在这里处理采样数据
    // ...

    // 延时一段时间
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);

  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

然后，在MX_ADC1_Init函数中初始化ADC：

void MX_ADC1_Init(void)
{
  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig;

  // 使能ADC时钟
  __HAL_RCC_ADC1_CLK_ENABLE();

  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DISABLE;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = ENABLE;
  hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.NbrOfConversion = 1;

  if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0; // 根据你的需求选择通道
  sConfig.Rank = 1;
  sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_13CYCLES_5;

  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

最后，在MX_GPIO_Init函数中初始化GPIO引脚：

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 使能GPIO时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置GPIO引脚
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; // 根据你的需求选择引脚
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

这是一个简单的顺序采样示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。记得在CubeMX中配置好引脚和时钟设置，并根据需要更改通道和采样时间等参数。