C++ EtherCAT例程

时间: 2023-07-03 15:04:33 浏览: 85
以下是一个简单的C++ EtherCAT例程,用于读取和写入EtherCAT从站的数据: ```c++ #include <iostream> #include "ecrt.h" int main() { ec_master_t *master = ecrt_request_master(0); if (!master) { std::cerr << "Failed to request EtherCAT master" << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_activate(master)) { std::cerr << "Failed to activate EtherCAT master" << std::endl; ecrt_release_master(master); return -1; } ec_domain_t *domain = ecrt_master_create_domain(master); if (!domain) { std::cerr << "Failed to create domain" << std::endl; ecrt_release_master(master); return -1; } // Slave configuration uint16_t vendor_id = 0x1234; uint16_t product_code = 0xABCD; ec_slave_config_t *slave_config = ecrt_master_slave_config(master, 1, vendor_id, product_code); if (!slave_config) { std::cerr << "Failed to get slave configuration" << std::endl; ecrt_master_release(master); return -1; } if (ecrt_slave_config_pdos(slave_config, EC_END, pdos)) { std::cerr << "Failed to configure slave PDOs" << std::endl; ecrt_master_release(master); return -1; } if (ecrt_master_activate(master)) { std::cerr << "Failed to activate EtherCAT master" << std::endl; ecrt_master_release(master); return -1; } ec_domain_state_t domain_state; ecrt_domain_state(domain, &domain_state); std::cout << "Working counter: " << domain_state.working_counter << std::endl; std::cout << "Wc state: " << domain_state.wc_state << std::endl; // Read data from slave ecrt_master_receive(master); ecrt_domain_process(domain); int32_t data_read = 0; ecrt_sdo_read(slave_config, 0x6000, 0x01, &data_read, EC_TIMEOUTRET); std::cout << "Data read from slave: " << data_read << std::endl; // Write data to slave int32_t data_write = 12345; ecrt_sdo_write(slave_config, 0x7000, 0x01, &data_write, EC_TIMEOUTRET); ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); ecrt_master_deactivate(master); ecrt_release_master(master); return 0; } ``` 需要注意的是,此处的 `vendor_id` 和 `product_code` 需要替换为实际从站的 ID 和代码。另外,如果需要读取或写入的数据不在默认的 PDO 中,需要在 `ecrt_slave_config_pdos()` 中指定所需的 PDO。

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