2阶多智能体一致性matlab
时间: 2023-11-26 12:46:35 浏览: 46
以下是一个基于Matlab编写的2阶多智能体一致性的示例代码:
```matlab
% 定义系统参数
N = 5; % 智能体数量
T = 100; % 仿真时间
dt = 0.1; % 时间步长
A = [0 1; -1 0]; % 系统矩阵
B = [0; 1]; % 输入矩阵
C = [1 0]; % 输出矩阵
D = 0; % 直接通道矩阵
x0 = [1; 0]; % 初始状态
% 定义控制器参数
K = [1 0.5]; % 控制器增益矩阵
% 定义智能体状态和输入
x = zeros(2, N); % 智能体状态
u = zeros(1, N); % 智能体输入
% 初始化智能体状态
for i = 1:N
x(:, i) = x0;
end
% 开始仿真
for t = 0:dt:T
% 计算控制器输入
for i = 1:N
u(i) = -K * x(:, i);
end
% 计算系统状态
for i = 1:N
x(:, i) = x(:, i) + dt * (A * x(:, i) + B * u(i));
end
% 计算系统输出
y = C * x + D;
% 显示系统状态和输出
disp(['t = ', num2str(t), ', x = ', mat2str(x), ', u = ', mat2str(u), ', y = ', num2str(y)]);
end
```
该代码实现了一个包含5个智能体的2阶多智能体一致性系统的仿真。其中,系统矩阵A、输入矩阵B、输出矩阵C和直接通道矩阵D分别表示系统的状态空间模型,控制器增益矩阵K用于计算智能体的输入,智能体状态和输入分别存储在矩阵x和u中,仿真时间为T,时间步长为dt。