在Python中如何用OpenCV获得无人机的内参矩阵和外参矩阵

在Python中，可以使用OpenCV库进行相机标定，从而获得无人机的内参矩阵和外参矩阵。具体步骤如下：

1. 准备标定板：选择一种具有规则的标定板，如棋盘格等。

2. 拍摄标定板：将标定板放在不同位置，不同角度下拍摄多张图片。

3. 提取角点：利用OpenCV库中的函数cv2.findChessboardCorners()提取标定板角点的像素坐标。

4. 标定相机：利用OpenCV库中的函数cv2.calibrateCamera()进行相机标定，获得相机的内参矩阵和外参矩阵。

下面是一个简单的示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 准备标定板
pattern_size = (6, 9)
pattern_points = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32)
pattern_points[:, :2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
obj_points = []
img_points = []

# 拍摄标定板
for i in range(10):
    img = cv2.imread('image{}.jpg'.format(i))
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None)
    if ret:
        obj_points.append(pattern_points)
        img_points.append(corners)

# 标定相机
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)

print("内参矩阵：\n", mtx)
print("外参矩阵：\n", cv2.Rodrigues(rvecs[0])[0], tvecs[0])

这个示例代码假设拍摄了10张图像，分别为'image0.jpg'到'image9.jpg'，标定板的大小为6x9，使用了OpenCV中的cv2.findChessboardCorners()函数来提取标定板角点的像素坐标。然后使用cv2.calibrateCamera()函数进行相机标定，获得了相机的内参矩阵和外参矩阵。