四轴飞行器pid详细代码

PID控制是四轴飞行器的重要控制方式之一，可以实现飞行器的稳定飞行和精准控制。以下是四轴飞行器PID控制的详细代码：

// PID控制参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.2;

// PID控制误差变量
float error = 0;
float last_error = 0;
float sum_error = 0;

// PID控制输出变量
float pid_output = 0;

// PID控制函数
void pid_control(float setpoint, float input) {
  // 计算误差
  error = setpoint - input;

  // 计算误差积分
  sum_error += error;

  // 防止积分过大
  if (sum_error > 100) {
    sum_error = 100;
  }
  else if (sum_error < -100) {
    sum_error = -100;
  }

  // 计算误差微分
  float delta_error = error - last_error;

  // 计算PID输出
  pid_output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * delta_error;

  // 保存上一次误差
  last_error = error;
}

这段代码中，`Kp`、`Ki`、`Kd` 分别是 PID 控制的比例系数、积分系数和微分系数，需要根据实际情况进行调整。`setpoint` 是设定值，`input` 是输入值，通常是传感器测量得到的数据。代码中，首先计算误差 `error`，然后计算误差积分 `sum_error` 和误差微分 `delta_error`，最后根据 PID 控制公式计算 PID 输出 `pid_output`。