但是我赋值之后为什么在rostopic echo /mavros/rc/in 没有看到值的改变
时间: 2023-07-21 16:51:16 浏览: 172
如果你在使用以上命令给不同通道赋值后,在 `rostopic echo /mavros/rc/in` 中没有看到值的改变,可能是因为你没有启动对应的节点或者消息中的频率和你的飞控上报频率不一致。你可以检查以下几点:
1. 确认你已经启动了 `mavros` 节点,可以通过 `rosnode list` 命令查看是否有 `mavros` 节点在运行。
2. 确认你的飞控支持 RC Override 或者 Manual Control 消息,并且已经正确配置了参数。
3. 确认你发布 RC Override 或者 Manual Control 消息的频率和你的飞控上报频率一致。你可以通过 `rosrun mavros mavsys rate --all` 命令来设置 `mavros` 所有消息的发布频率,也可以使用 `rostopic hz /mavros/rc/in` 命令来查看当前 `mavros` 接收到 RC In 消息的频率。
如果以上几点都没有问题,你可以尝试使用 `rostopic pub` 命令手动发布 RC Override 或者 Manual Control 消息,并在 `rostopic echo /mavros/rc/in` 中查看是否有值的改变。如果还有问题,可以尝试通过调试信息找到问题所在。
相关问题
rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust不显示数据
您好!对于您提到的问题,可能有几个可能的原因导致`rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust`不显示数据。下面是一些可能的解决方案:
1. 确保话题存在:首先,使用`rostopic list`命令检查话题是否存在。确保您输入的话题名称是正确的,并且存在于ROS系统中。
2. 确保节点正在发布数据:检查是否有节点正在发布与该话题相关的消息。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看发布该话题的节点。
3. 检查消息类型:确保您订阅的话题消息类型与您期望的数据类型匹配。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`或`rostopic type /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看消息类型。
4. 检查消息频率:如果发布者以非常低的频率发布消息,您可能需要等待一段时间才能看到数据。您可以使用`rostopic hz /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来检查消息发布的频率。
5. 检查权限问题:如果您没有足够的权限来访问该话题,您将无法看到数据。确保您具有足够的权限来访问该话题。
希望这些解决方案能够帮助您解决问题!如果您有任何其他问题,请随时提问。
在/mavros/rc/override值发生了改变,但是/mavros/rc/in 并没有改变
如果在 `/mavros/rc/override` 中的值发生了改变,但是在 `/mavros/rc/in` 中没有改变,可能是因为你没有配置 `/mavros/rc/override` 节点的参数或者修改频率不正确。
你可以通过以下命令设置 `/mavros/rc/override` 节点的参数:
```
rosrun mavros mavparam set SYSID_MYGCS 1
rosrun mavros mavparam set RC_OVERRIDE_TAKEOFF 0
rosrun mavros mavparam set RC_OVERRIDE_HZ 10.0
```
其中,`SYSID_MYGCS` 是指地面站的 ID,可以设置为 1;`RC_OVERRIDE_TAKEOFF` 是指是否允许发送 RC Override 消息起飞,可以设置为 0;`RC_OVERRIDE_HZ` 是指发送 RC Override 消息的频率,可以根据实际情况设置。
另外,你还可以使用 `rostopic hz /mavros/rc/in` 命令检查 `/mavros/rc/in` 接收到 RC In 消息的频率,确保与 `/mavros/rc/override` 发送消息的频率一致。
如果以上方法都没有解决问题,你可以尝试在 `mavros` 节点中打开调试信息,查看具体的错误信息:
```
rosrun mavros mavros_node _fcu_communication_delay:={delay in ms} _gcs_url:={udp://ip:port} _loglevel:={debug}
```
其中,`_fcu_communication_delay` 是指飞控通信的延迟时间,可以设置为 0;`_gcs_url` 是指地面站的 IP 地址和端口号;`_loglevel` 是指调试信息的级别,可以设置为 `debug`。运行以上命令后,可以在终端中查看 `mavros` 节点的调试信息,以便于排查问题。