如何解决 在fastdds中 return impl->create_datawriter(topic,qos,listener,mask) 引发了异常,读取访问权限冲突
时间: 2024-05-30 07:09:18 浏览: 101
这个问题可能是由于您的程序在同时运行多个线程时,多个线程尝试访问同一个共享资源而引起的。可能的解决方案包括:
1. 使用互斥锁(mutex)来控制对共享资源的访问,以确保同一时间只有一个线程可以访问该资源。
2. 检查程序中是否存在竞态条件(race condition),即多个线程在没有同步的情况下同时访问同一资源的情况。如果存在竞态条件,需要对代码进行重构或者添加同步机制来避免这种情况。
3. 检查程序中是否存在内存泄漏或者非法内存访问等问题,这些问题可能会导致程序出现不可预期的行为。
4. 确认您的程序是否正确地初始化了所有需要的变量和对象,并且没有出现未处理的异常或错误。
如果以上方法无法解决问题,您可能需要更详细地检查程序的代码和调试信息,以确定问题的具体原因。
相关问题
解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));
这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber),用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中,qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息,std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数,当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数,用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。
Sdm_so_node_A.cpp #include <iostream> #include <unordered_map> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <signal.h> #include <unistd.h> #include <memory> #include <verilated_vcs_c.h> #include "VA_top.h" #include "sdm_config.h" #include "Sdm_node_A.cpp" using HW = VA_top; extern "C" { __attribute__((visibility("default"))) void* create_obj(int argc, char* argv[]) { VerilatedContext* context{new VerilatedContext}; HW* hw {new HW{contextp, "TOP"}}; Sdm_config * shuncfg_ptr = new Sdm_config (sub_node_A_node_name); //shuncfg_ptr->arg_parse(plargv); Sdm_node_A* shunobj = new Sdm_node_A(shuncfg_ptr, hw, contextp); return shunobj; } __attribute__((visibility("default"))) int get_fanin_size(void* obj) { return 2; } __attribute__((visibility("default"))) int get_fanout_size(void* obj) { return 2; } __attribute__((visibility("default"))) int get_data_size_from_node(void* obj, int32_t node) { static std::unordered_map<int,int> data_size = { {0, sizeof(MATSTER_TO_NODE_node_A_CLK)}, {1, sizeof(NODE_node_tb_TO_NODE_node_A_DATA)}, }; return data_size[node]; } __attribute__((visibility("default"))) int get_data_size_to_node(void* obj, int32_t node) { static std::unordered_map<int,int> data_size = { {0, sizeof(NODE_node_A_TO_MASTER_CLK)}, {1, sizeof(NODE_node_A_TO_NODE_node_tb_DATA)}, }; return data_size[node]; } __attribute__((visibility("default"))) void drive_clk_from_master(void* obj, int32_t node, const uint8_t *buf, size_t_size) { assert(size == sizeof(MASTER_TO_NODE_node_A_CLK)); ((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->drive_by_clk_from_master(((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->hw, (MASTER_TO_NODE_node_A_CLK*)buf); } __attribute__((visibility("default"))) void prepare_clk_from_master(void* obj, int32_t node, const uint8_t *buf, size_t_size) { assert(size == sizeof(NODE_node_A_TO_MASTER_CLK)); } __attribute__((visibility("default"))) void drive_data_from_node_node_tb_1(void* obj, int32_t node, const uint8_t *buf, size_t_size) { assert(node ==1); assert(size == sizeof(NODE_node_A_CLK)); ((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->drive_by_data_from_node_node_tb(((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->hw, (NODE_node_A_TO_NODE_node_tb_DATA*)buf); } __attribute__((visibility("default"))) void prepare_data_to_node_node_tb_1(void* obj, int32_t node, const uint8_t *buf, size_t_size) { assert(node == 1); assert(size == sizeof(NODE_node_A_TO_NODE_node_tb_DATA)); ((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->prepare_data_out_to_node_node_tb(((Sdm_node_A*)obj)->m_impl->hw, (NODE_node_A_TO_NODE_node_tb_DATA*)buf); } __attribute__((visibility("default"))) void eval(void* obj) { ((Sdm_node_A*)obj)->eval(); } __attribute__((visibility("default"))) void setup(void* obj) { ((Sdm_node_A*)obj)->setup(); } } 能帮我画出这段代码的流程图吗?
当然可以帮你画出代码的流程图。以下是代码的流程图:
```
+------------------------+
| create_obj |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| get_fanin_size |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| get_fanout_size |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| get_data_size_from_node|
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| get_data_size_to_node |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| drive_clk_from_master |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| prepare_clk_from_master|
+------------------------+
|
v
+------------------------+
|drive_data_from_node_node_tb_1|
+------------------------+
|
v
+------------------------+
|prepare_data_to_node_node_tb_1|
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| eval |
+------------------------+
|
v
+------------------------+
| setup |
+------------------------+
```
希望这个流程图能够帮助你更好地理解代码的执行流程。如果你还有其他问题,请随时提问!