基于STM32F103VC芯片主循环启动时间为5ms，要求用TIM6（查询法）实现

基于STM32F103VC芯片，如果想要通过TIM6定时器实现主循环启动时间大约为5毫秒，你需要做以下几个步骤：

1. **配置TIM6寄存器**:
- 首先，你需要将TIM6配置为模式3（PWM），因为查询模式（Capture/Compare mode）在这种模式下可以作为计数器使用。
- 设置预分频器，通常使用系统时钟频率除以所需的周期数（即5000 * sysclk / 5000 = sysclk）来找到合适的值。
- 然后设置TIM6的捕获/比较通道1(CCR1)为5000 counts。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); // 启动TIM6时钟

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4999; // 5ms等于5000 clocks (假设sysclk=100MHz)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = GetSysClockDiv(); // 使用系统时钟预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_Init(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); // 开启TIM6计时

2. **测量启动时间**:
- 当TIM6到达预设的计数值（CCR1）时，会引发一个溢出中断。你可以使用中断来测量这个时间，比如使用`TIM6_IRQHandler`函数来处理中断并记录当前的时间戳。

   void TIM6_IRQHandler(void)
   {
       if(TIM_GetFlagStatus(TIM6, TIM_FLAG_Update) != RESET)
       {
           // 计算从上一次中断到现在的延迟，然后结束计时
           uint32_t elapsedTime = ...; // 根据你的实现计算时间
           // 如果需要，更新主循环的持续时间
           StartCycleElapsed(elapsedTime);
       }
   }

3. **主循环更新**:
- 在主循环中，每次TIM6中断都会被处理，并更新主循环的持续时间。当达到期望的时间（比如5ms）时，就可以执行后续的操作。

注意：实际操作时，可能还需要考虑中断嵌套、延时处理等因素，并确保其他中断或任务不会影响这个计时过程。