std::unique_ptr<BlockSolverType> solver_ptr = std::make_unique<BlockSolverType>(std::make_unique<LinearSolverType>()));这段代码报错

这段代码可能会报错，因为它有一个多余的右括号。正确的代码应该是：

std::unique_ptr<BlockSolverType> solver_ptr = std::make_unique<BlockSolverType>(std::make_unique<LinearSolverType>());

这段代码的作用是创建一个指向BlockSolverType对象的unique_ptr，并将一个指向LinearSolverType对象的unique_ptr作为参数传递给BlockSolverType的构造函数。这样做的好处是，当solver_ptr超出作用域时，它所指向的BlockSolverType对象和LinearSolverType对象会自动被销毁，从而避免了内存泄漏的问题。

相关问题

std::unique_ptr<BlockSolverType> solver_ptr = std::make_unique<BlockSolverType>(std::make_unique<LinearSolverType>()));

这段代码创建了一个名为`solver_ptr`的`std::unique_ptr`对象，该对象指向一个`BlockSolverType`类型的对象，该对象使用`LinearSolverType`类型的对象进行初始化。这里使用了`std::make_unique`函数来创建一个新的`BlockSolverType`对象，并将其传递给`std::unique_ptr`的构造函数。同时，`std::make_unique`函数也创建了一个新的`LinearSolverType`对象，并将其传递给`BlockSolverType`的构造函数。这种使用智能指针的方式可以确保在程序执行过程中，内存得到正确的释放，从而避免内存泄漏的问题。

In function ‘void bundleAdjustmentG2O(const VecVector3d&, const VecVector2d&, const cv::Mat&, Sophus::SE3d&)’: /home/jerry/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:319:10: error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’ 319 | g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));

在您的代码中，出现了一个错误，指示 g2o 中没有名为 'make_unique' 的成员。这是因为在较新的 g2o 版本中，'make_unique' 函数已经被移除。相反，您可以使用标准库中的 'std::make_unique' 函数来创建独立指针。

要解决此问题，请将 'g2o::make_unique' 更改为 'std::make_unique'，并确保您的代码正确包含了 `<memory>` 头文件。

修改后的代码应如下所示：

std::unique_ptr<BlockSolverType> solver_ptr = std::make_unique<BlockSolverType>(
    std::make_unique<LinearSolverType>());

这样应该能够解决您遇到的问题。如果还有其他问题，请随时提问。