apollo接入大陆毫米波雷达

### 将Apollo平台与大陆集团的毫米波雷达集成

#### 1. 硬件准备
为了实现Apollo平台与Continental AG ARS408-21毫米波雷达的有效集成，需确保拥有兼容的硬件设备。ARS408-21是一款先进的汽车级传感器，广泛应用于高级驾驶辅助系统(ADAS)[^1]。

#### 2. 软件环境配置
安装并设置好Apollo开发环境之后，需要下载对应版本的支持包来适配特定型号的雷达装置。这通常涉及到ROS（Robot Operating System）节点的编写或调整，以便能够解析来自ARS408-21的数据流，并将其转换成可用于后续处理的信息格式。

#### 3. 数据接口对接
ARS408-21通过CAN总线传输原始测量数据和其他诊断信息给主机控制器。因此，在软件层面要建立相应的通信协议栈，使Apollo框架能接收这些消息并对之解码分析。具体来说，可能涉及修改`cyber`子系统的部分源代码以适应具体的物理层参数和帧结构定义。

#### 4. 校准与验证测试
完成初步连接后，还需执行一系列校准工作确保感知结果准确无误。此过程包括但不限于静态物体识别准确性评估、动态跟踪性能检验等环节。只有当各项指标均达到预期标准时，才算真正完成了两者的无缝融合。

# 假设已经克隆了Apollo仓库到本地
cd apollo
./scripts/bootstrap.sh
source scripts/apollo.bashrc