fk变换matlab代码

FK变换（正运动学）是指根据机器人各个关节的位置来计算其工作台（末端执行器）的位置和姿态。MATLAB提供了许多函数来实现FK变换，最常用的是通过D-H参数（D-H模型）来计算变换矩阵，该矩阵描述了机器人的运动特性。

以下是FK变换MATLAB代码的示例：

% 输入D-H参数（θ、d、a、α）
DH_parameter = [θ1 d1 a1 α1;
                θ2 d2 a2 α2;
                θ3 d3 a3 α3;
                θ4 d4 a4 α4;
                θ5 d5 a5 α5;
                θ6 d6 a6 α6];

% 根据 D-H参数计算变换矩阵
T = zeros(4, 4, length(DH_parameter));
for i = 1:length(DH_parameter)
    theta = DH_parameter(i, 1);
    d = DH_parameter(i, 2);
    a = DH_parameter(i, 3);
    alpha = DH_parameter(i, 4);
    
    % 根据 D-H参数计算变换矩阵
    Ti = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta);
        sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta);
        0 sin(alpha) cos(alpha) d;
        0 0 0 1];
    
    % 将变换矩阵存储到矩阵中
    T(:,:,i) = Ti;
end

% 计算机器人的姿态和位置
T_final = T(:,:,1) * T(:,:,2) * T(:,:,3) * T(:,:,4) * T(:,:,5) * T(:,:,6);

% 输出机器人的姿态和位置
position = T_final(1:3, 4);
orientation = tform2quat(T_final);

以上代码将从输入D-H参数（θ、d、a、α）开始，计算每个连杆的变换矩阵，并将其乘以前一个连杆的变换矩阵。最后生成机器人的姿态和位置，其中姿态通过四元数来表示。