stm32f1驱动ARES8015直流伺服电机

### 使用 STM32F1 系列微控制器驱动 ARES8015 直流伺服电机的方法

对于 STM32F1 系列微控制器而言，要实现对 AREAS8015 直流伺服电机的有效控制，通常会涉及到 PWM (脉宽调制) 控制信号的生成。STM32 提供了丰富的定时器资源来帮助开发者轻松配置 PWM 输出。

#### 定义硬件连接
ARES8015 是一款直流伺服电机，其控制依赖于输入电压的变化。为了通过 STM32 来调节这个电压水平，可以利用 TIMx 产生的 PWM 波形作为速度指令给定。具体来说：

- 将 STM32 的 GPIO 引脚设置为复用功能推挽输出模式；
- 此引脚需与 ARES8015 的使能端相连；

#### 初始化定时器并配置PWM通道
基于标准外设库中的 `stm32f10x_tim.c` 和对应的头文件 `stm32f10x_tim.h`[^1] ，可以通过如下方式初始化用于生成 PWM 信号的定时器实例:

void TIM_PWM_Init(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t arr, uint16_t psc){
    /* Time base configuration */
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
    // 设置自动重装载寄存器周期值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;  
    // 设定预分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc ;   
    // 上升沿计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    // 应用上述参数至指定TIMx
    TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeBaseStructure);
}

// 配置特定通道上的PWM特性
void TIM_OC_Config(TIM_TypeDef* TIMx,uint16_t channel,uint16_t pulse){
     TIM_OCInitTypeDef sConfigOC;
     
     // 填充默认值
     TIM_OCStructInit(&sConfigOC);

     // 脉冲宽度设定
     sConfigOC.TIM_Pulse=pulse ;
     // 模式选择
     sConfigOC.TIM_OCMode=TIM_OCMODE_PWM1 ;

     // 对应通道应用以上配置项
     TIM_OC1Init(TIMx ,&sConfigOC );
}

这段代码展示了如何创建一个通用的时间基底结构体，并对其进行必要的属性赋值以便后续操作。接着定义了一个辅助函数用来简化 OC(比较单元) 特性的定制过程。

#### 实现电机启动逻辑
当一切准备就绪之后，在主循环内就可以编写简单的算法去改变占空比从而达到调整转速的目的了：

int main(void)
{
    // ...其他初始化工作...

    while (1)
    {
        static int duty_cycle = 0;
        
        if (++duty_cycle >= 100) 
            duty_cycle = 0;

        // 计算当前周期内的高电平持续时间
        uint16_t pulse_width = ((uint32_t)duty_cycle * ARR_VALUE)/100;
        
        // 更新PWM波形特征
        TIM_SetCompare1(TIMx,pulse_width); 

        Delay_ms(DELAY_TIME_MS); // 自定义延时函数
    }
}

此片段实现了从零逐渐增加到最大再回到起点的过程，形成连续变化的效果。每次迭代都会重新计算新的脉冲宽度，并更新相应的比较寄存器以反映最新的状态。