单片机采用STM32驱动板采用两个L298N 电源采用12V 驱动四个电机先加速再匀速的完整代码

以下是使用STM32驱动板和L298N控制四个电机加速再匀速的完整代码。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IN1_GPIO_PORT GPIOC
#define IN1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define IN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0

#define IN2_GPIO_PORT GPIOC
#define IN2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define IN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1

#define IN3_GPIO_PORT GPIOC
#define IN3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define IN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_2

#define IN4_GPIO_PORT GPIOC
#define IN4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define IN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_3

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(IN1_GPIO_CLK | IN2_GPIO_CLK | IN3_GPIO_CLK | IN4_GPIO_CLK, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_GPIO_PIN | IN2_GPIO_PIN | IN3_GPIO_PIN | IN4_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor1_Clockwise(void)
{
    GPIO_SetBits(IN1_GPIO_PORT, IN1_GPIO_PIN);
    GPIO_ResetBits(IN2_GPIO_PORT, IN2_GPIO_PIN);
}

void Motor1_Anticlockwise(void)
{
    GPIO_ResetBits(IN1_GPIO_PORT, IN1_GPIO_PIN);
    GPIO_SetBits(IN2_GPIO_PORT, IN2_GPIO_PIN);
}

void Motor2_Clockwise(void)
{
    GPIO_SetBits(IN3_GPIO_PORT, IN3_GPIO_PIN);
    GPIO_ResetBits(IN4_GPIO_PORT, IN4_GPIO_PIN);
}

void Motor2_Anticlockwise(void)
{
    GPIO_ResetBits(IN3_GPIO_PORT, IN3_GPIO_PIN);
    GPIO_SetBits(IN4_GPIO_PORT, IN4_GPIO_PIN);
}

void Motor_SpeedUp(void)
{
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        Motor1_Clockwise();
        Motor2_Clockwise();
        delay_ms(5);
    }
}

void Motor_UniformSpeed(void)
{
    for (int i = 0; i < 1000; i++)
    {
        Motor1_Clockwise();
        Motor2_Clockwise();
        delay_ms(5);
    }
}

int main(void)
{
    delay_init();
    GPIO_Configuration();

    while(1)
    {
        Motor_SpeedUp();
        Motor_UniformSpeed();
    }
}

该代码首先定义了四个IN端口的GPIO引脚和相应的时钟，然后定义了控制电机的函数，包括电机顺时针和逆时针旋转以及电机加速和匀速运动的函数。在`main()`函数中，不断调用电机加速和匀速运动的函数。

需要注意的是，你需要根据你的实际硬件接口进行修改，比如修改IN1_GPIO_PIN等引脚信息。