open3d使用numpy数组

Open3D是一个开源的三维几何处理库，它主要用于计算机视觉、机器人学和3D打印等领域。虽然Open3D的核心数据结构并不是直接建立在NumPy数组上，但是它确实可以接受NumPy数组作为输入，特别是在读取和转换数据的时候。

例如，你可以将NumPy的点云数据(`numpy.ndarray`形状为`(N, 3)`，表示N个三维坐标)转换为Open3D的`PointCloud`对象：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 创建一个NumPy数组
points_numpy = np.array([[0, 0, 0], [1, 1, 1], [-1, -1, -1]])

# 转换为Open3D PointCloud
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_numpy)

然而，Open3D有自己的数据结构如`Vector3dVector`用于高效地存储和操作三维向量数据，而不是像NumPy那样提供所有数学运算功能。如果你需要进行复杂的数学计算，还是建议使用NumPy，然后将结果传递给Open3D对象。