Matrix4d里的变量A1，A2。A1的点不动，绕Y轴固定顺时针旋转90度。然后A1的Z轴偏移30，其他的不变得到值是A2，用C++的Eigen代码实现A1到A2的过程

在Eigen库中，`Matrix4d`通常用于表示4x4的矩阵，可以用于三维空间中的变换操作。如果你想要对一个点绕Y轴旋转90度并沿Z轴平移30单位，你可以使用`Eigen::AngleAxis`和`Eigen::Translation3d`来构造新的变换矩阵。

首先，你需要创建一个初始的4x4变换矩阵`Matrix4d A1`，其中包含点的位置信息（假设它是(0, 0, 0)），因为题目没有提供具体的点坐标。对于一个只含位姿信息的简单矩阵（即不含缩放和 shear），我们可以这样构建：

Eigen::Matrix4d A1 = Eigen::Matrix4d::Identity(); // 创建一个单位矩阵作为起点

接下来，我们通过`Eigen::AngleAxis`函数创建一个绕Y轴旋转90度的旋转变换，并通过`Eigen::Translation3d`创建一个沿着Z轴移动30单位的平移变换：

// 旋转部分
Eigen::Vector3d axisY(0, 1, 0); // Y轴方向
double angleDegrees = 90; // 角度转弧度
Eigen::AngleAxisf rotationY(angleDegrees * M_PI / 180.0f, axisY);

// 平移部分
Eigen::Vector3f translationZ(0, 0, 30);

// 结合两个变换
Eigen::Matrix4d RY = rotationY.matrix();
Eigen::Matrix4d Tz = Eigen::Translation3d(translationZ);
Eigen::Matrix4d A2 = RY * Tz * A1;

现在，`A2`就是经过上述变换后的矩阵。注意这里先做旋转再做平移，因为矩阵乘法的顺序很重要，`AB`代表先做B然后做A的操作。如果A是旋转，B是平移，那么结果会先完成旋转再做平移。