sw装配体如何导入isaac

在Isaac Robotics的 Isaac Sim 环境中，导入自定义Swing Assembly（装配体）通常涉及到几个步骤：

1. **模型文件**：首先，你需要有一个符合Isaac SDK所支持的文件格式，如`.urdf`（Unified Robot Description Format），`.xacro`（用于描述机器人结构的XML宏语言）或者`.sdf`（Simulator Description Format）。

2. **配置文件**：创建一个包含装配体信息的`config.yaml`文件，其中应包含组装体的名称、路径以及相关的物理属性等设置。

   model_config:
     - name: my_assembly
       file_path: path/to/my_assembly.urdf
       visual_material: "default"
       collision_material: "default"

3. **加载模型**：在你的场景文件（`.scn`或`.json`）中，通过`SceneLoader`将装配体添加到模拟环境中。你可以使用Isaac SDK提供的API，如`sim.loadModel()`函数来完成加载。

4. **初始化和控制**：装配体加载完成后，你可能需要对其进行初始化，例如设定关节位置，然后可以通过SDK提供的运动控制接口来操作它。

from isaacgym import gymapi

# 加载装配体
sim = gym.make("MyWorld-v0")
model_loader = sim.model_loader
assembly_id = model_loader.load_model("my_assembly", config=model_config)