写一个stm32407与rosserial连接和获取订阅的源码

好的，下面是一个基于stm32f407和rosserial的连接和获取订阅消息的示例代码：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// 定义ROS节点
ros::NodeHandle nh;

// 定义一个ROS消息
std_msgs::String msg;

// 定义一个ROS订阅者
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("chatter", &chatterCallback);

void setup()
{
  // 初始化串口和ROS节点
  Serial.begin(115200);
  nh.initNode();
  
  // 订阅主题
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  // 发布一个ROS消息
  msg.data = "hello world";
  nh.advertise(pub);

  // 处理ROS节点的订阅和服务请求
  nh.spinOnce();

  // 等待一段时间
  delay(1000);
}

// 处理订阅的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String& msg)
{
  Serial.print("I heard: ");
  Serial.println(msg.data);
}

在这个示例代码中，我们定义了一个名为“chatter”的主题，并且订阅了这个主题。当ROS系统中有新的消息发布到这个主题时，ROS节点会自动调用我们定义的chatterCallback()函数来处理这个消息。

在loop()函数中，我们使用了ROS的spinOnce()函数来处理节点的订阅和服务请求。在chatterCallback()函数中，我们简单地打印出收到的消息内容。如果您需要处理更复杂的消息，您可以使用ROS的消息类型来解析消息内容。

当您编译并上传这个代码到stm32f407上后，您将能够在ROS系统中看到一个名为“chatter”的主题，并且您的节点将会订阅这个主题。当ROS系统中有新的消息发布到这个主题时，您的节点将自动调用chatterCallback()函数来处理这个消息。

请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的实际需求来修改和扩展这个代码。如果您需要更多的帮助，可以参考ROS和rosserial的官方文档，或者向ROS社区寻求帮助。