建立sawyer机器人模型，并对机器人做正逆运动学分析

Sawyer是一款由Rethink Robotics公司设计的六轴工业机器人手臂，它主要用于精确、高效的自动化任务。要在Python环境中建立Sawyer机器人模型并进行正逆运动学分析，通常需要使用像Robot Operating System (ROS)这样的机器人操作系统平台，以及相关的库如`baxter_py`或`sawyer_client`。

首先，你需要安装必要的软件包，并通过ROS节点与机器人连接：

1. 安装ROS及其Sawyer相关的软件包：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-{your_ros_distro}-sawyer-desktop

2. 创建一个新的ROS工作空间（workspace）并初始化项目：

   mkdir sawyer_ws
   cd sawyer_ws
   catkin_init_workspace

3. 编写并运行`python`脚本，导入所需的库（例如`rospy`, `numpy`, 和`moveit_msgs`等），然后创建Sawyer客户端：

   import rospy
   from baxter_interface import Limb
   limb = Limb('right') # 或者 'left'

接下来，你可以进行正逆运动学分析：

**正向运动学（Forward Kinematics）**:
- 这涉及将关节角度映射到末端执行器的位置。在Sawyer中，可以设置各个关节的角度（如`joint_angles`），然后计算手腕法兰盘位置(`wrist_pose`)：

   joint_angles = [0] * 7 # 设置你的关节角度
   wrist_pose = limb.joint_position_to_cartesian(joint_angles)

**逆向运动学（Inverse Kinematics, IK）**:
- 这是指给定目标末端执行器位置，找出相应的关节角度。`baxter_interface`可能不直接支持IK，但可以借助MoveIt!插件或者第三方库如`ikfast-sawyer`来计算：

   target_pose = ... # 设定目标腕部位置
   ik_result = limb.ik_request(target_pose, max_attempts=1)
   if ik_result.error_code.val == 0:
       joint_angles = ik_result.joint_names + ik_result.solution
   else:
       print("Failed to find a solution for inverse kinematics.")