python怎么控制麦克纳姆轮移动(要包含完整的python代码)

时间: 2023-10-20 11:09:25 浏览: 129
以下是一个基本的麦克纳姆轮移动控制示例代码: ``` from Adafruit_MotorHAT import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor # 创建一个MotorHAT对象 mh = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60) # 设置电机ID motor_FL = mh.getMotor(1) # 前左轮 motor_FR = mh.getMotor(2) # 前右轮 motor_BL = mh.getMotor(3) # 后左轮 motor_BR = mh.getMotor(4) # 后右轮 # 设置最大速度(0-255) MAX_SPEED = 150 # 定义4种运动方向 STOP = "stop" FORWARD = "forward" BACKWARD = "backward" LEFT = "left" RIGHT = "right" # 定义计算速度的函数(角度、速度) def calculate_speed(angle, speed): radians = angle * 3.14 / 180 # 将角度转换为弧度 v_x = speed * math.cos(radians) v_y = speed * math.sin(radians) v1 = v_x - v_y v2 = v_x + v_y v3 = -v_x + v_y v4 = -v_x - v_y return v1, v2, v3, v4 # 运动控制函数 def move(direction, speed=MAX_SPEED): if direction == STOP: motor_FL.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE) motor_FR.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE) motor_BL.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE) motor_BR.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE) elif direction == FORWARD: v1, v2, v3, v4 = calculate_speed(0, speed) motor_FL.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_FL.setSpeed(abs(v1)) motor_FR.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_FR.setSpeed(abs(v2)) motor_BL.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_BL.setSpeed(abs(v3)) motor_BR.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_BR.setSpeed(abs(v4)) elif direction == BACKWARD: v1, v2, v3, v4 = calculate_speed(180, speed) motor_FL.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_FL.setSpeed(abs(v1)) motor_FR.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_FR.setSpeed(abs(v2)) motor_BL.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_BL.setSpeed(abs(v3)) motor_BR.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_BR.setSpeed(abs(v4)) elif direction == LEFT: v1, v2, v3, v4 = calculate_speed(270, speed) motor_FL.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_FL.setSpeed(abs(v1)) motor_FR.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_FR.setSpeed(abs(v2)) motor_BL.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_BL.setSpeed(abs(v3)) motor_BR.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_BR.setSpeed(abs(v4)) elif direction == RIGHT: v1, v2, v3, v4 = calculate_speed(90, speed) motor_FL.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_FL.setSpeed(abs(v1)) motor_FR.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_FR.setSpeed(abs(v2)) motor_BL.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD) motor_BL.setSpeed(abs(v3)) motor_BR.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD) motor_BR.setSpeed(abs(v4)) # 停止电机 move(STOP) ``` 注意:这是一个基本示例,并不包含所有的控制细节。在使用此代码时请务必小心以避免伤害自己或其他人。

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