一阶rc 卡尔曼滤波参数辨识代码

一阶RC卡尔曼滤波器参数辨识的代码如下所示（使用MATLAB编写）：

% 一阶RC卡尔曼滤波器参数辨识
clear all;
close all;

% 加载数据
load data.mat

% 参数初始化
R = 10; % 测量噪声方差
Q = 1; % 系统噪声方差
P0 = 1; % 初始估计方差
X0 = [0;0]; % 初始估计值

% 进行卡尔曼滤波
X = zeros(2,length(data));
Y = zeros(1,length(data));
X(:,1) = X0;
P = P0*eye(2);
for k = 1:length(data)
    % 预测
    Xpre = X(:,k);
    Ppre = P + Q;
    % 更新
    K = Ppre/(Ppre+R);
    X(:,k+1) = Xpre + K*(data(k)-Xpre(1));
    P = (eye(2)-K)*Ppre;
    Y(k) = X(1,k+1);
end

% 绘图
figure;
plot(data,'b');
hold on;
plot(Y,'r');
xlabel('Sample Number');
ylabel('Data');
legend('Original Data','Kalman Filtered Data');

其中，data表示输入的原始数据，R表示测量噪声方差，Q表示系统噪声方差，P0表示初始估计方差，X0表示初始估计值。代码中使用了一阶RC卡尔曼滤波器模型进行参数辨识，并且使用了MATLAB的绘图功能将原始数据和卡尔曼滤波后的数据进行对比。