arduino霍尔编码器测速

使用 Arduino 来测量霍尔编码器的速度可以通过以下步骤进行：

1.将霍尔编码器连接到 Arduino 的数字输入引脚。通常使用两个数字引脚来读取编码器的输出，例如 D2 和 D3。

2.编写 Arduino 代码来读取编码器的输出。你可以使用 `attachInterrupt()` 函数来配置中断，以便在引脚状态发生变化时触发代码执行。

3.在中断处理函数中，你可以使用编码器输出的状态来确定转子的转向。你可以对两个输入进行比较，以检测编码器输出的变化。

4.使用计时器来测量转子的速度。你可以使用 `millis()` 函数来获取当前时间，并在每个中断处理函数中记录上一次中断的时间。通过比较两个时间戳，你可以计算出转子在两个中断之间的时间差，从而计算出转子的速度。

以下是一个基本的代码示例：

#define encoderPinA 2
#define encoderPinB 3

volatile int encoderPos = 0;
volatile unsigned long lastInterruptTime = 0;

void setup() {
  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE);
}

void loop() {
  unsigned long now = millis();
  if (now - lastInterruptTime > 100) {
    // Calculate speed in revolutions per second
    float speed = (float)encoderPos / ((float)(now - lastInterruptTime) / 1000.0) / 12.0;
    Serial.println(speed);
    lastInterruptTime = now;
  }
}

void updateEncoder() {
  static int oldA = LOW;
  static int oldB = LOW;

  int newA = digitalRead(encoderPinA);
  int newB = digitalRead(encoderPinB);

  if (oldA == LOW && newA == HIGH) {
    encoderPos += (oldB == HIGH) ? -1 : 1;
  }

  oldA = newA;
  oldB = newB;
}

该代码使用 `attachInterrupt()` 函数来配置中断，以便在编码器输出的状态发生变化时触发 `updateEncoder()` 函数。在 `updateEncoder()` 函数中，使用两个输入端口的状态来确定编码器输出的方向，并更新 `encoderPos` 变量以反映转子的位置。

在 `loop()` 函数中，使用计时器来计算转子的速度并输出到串口。在这个例子中，我们将计算速度的时间间隔设置为 100 毫秒，但你可以根据需要调整它。注意，我们将计算出的速度除以 `12.0`，因为我们假设我们使用的编码器有 12 个脉冲来表示一个完整的旋转。