matlab Astar二维最优路径

A*算法是一种启发式搜索算法，常用于寻找两点之间的最短路径，尤其是在二维网格环境中，如Matlab中的Astar寻路。A*算法结合了Dijkstra算法（寻找最短路径）和简单的启发式函数，可以有效地解决复杂的路径规划问题。

在Matlab中，实现A*算法的一般步骤包括：

1. 初始化：定义地图（二维矩阵表示，其中0通常代表空地，1或其它值代表障碍物），起始点和目标点。

2. 定义状态节点：每个节点由一个坐标(x, y)和一个cost（到起点的成本）和 heuristic（启发式估计到目标点的成本）组成。

3. 创建开放列表和关闭列表：开放列表包含待探索的节点，关闭列表用于存储已经访问过的节点。

4. 开始搜索：将起始点加入开放列表，然后循环执行以下步骤直到找到目标点或者开放列表为空：
a. 从开放列表中选择cost + heuristic最小的节点（即最佳节点）。
b. 如果该节点是目标点，返回路径。
c. 否则，将该节点从开放列表移除并加入关闭列表，然后对其相邻节点执行以下操作：
i. 计算新节点的cost（父节点cost加上到当前节点的代价）。
ii. 如果该节点不在关闭列表中，或者通过当前节点到达的成本更低，更新该节点的cost和父节点，并将其加入开放列表。

5. 结果处理：如果找不到路径，说明目标点不可达。