realsense 415i camera_link和camera_color_optical_frame 坐标相差多少

Intel RealSense 415i相机的 `camera_link` 和 `camera_color_optical_frame` 坐标系之间的差异取决于相机的固件版本和相机的定位方式。一般来说，它们之间的差异是固定的，但可能会因为不同的固件版本而有所不同。

在某些情况下，可以通过在相机的ROS节点中运行 `tf_echo` 命令来获取 `camera_link` 和 `camera_color_optical_frame` 之间的变换矩阵，以确定它们之间的准确差异。

一般情况下，`camera_color_optical_frame` 坐标系位于相机的光学中心处，而 `camera_link` 坐标系位于相机的机械中心处。因此，它们之间的差异可能在几毫米左右。