GNSS xyz转经纬高 Qt代码

以下是一个简单的GNSS坐标转经纬高的Qt代码示例：

#include <QtMath>

const double WGS84_a = 6378137.0; // 长半轴
const double WGS84_f = 1.0 / 298.257223563; // 扁率

// XYZ坐标结构体
struct XYZCoord {
    double x;
    double y;
    double z;
};

// 经纬高坐标结构体
struct LLHCoord {
    double lat;
    double lon;
    double height;
};

// WGS84椭球面法线长
double WGS84_N(double lat_rad)
{
    double sin_lat = qSin(lat_rad);
    return WGS84_a / qSqrt(1 - WGS84_f * (2 - WGS84_f) * sin_lat * sin_lat);
}

// XYZ坐标转换为经纬高坐标
LLHCoord XYZToLLH(const XYZCoord& xyz)
{
    double p = qSqrt(xyz.x * xyz.x + xyz.y * xyz.y);
    double lat_rad = qAtan2(xyz.z, p * (1 - WGS84_f * WGS84_f));
    double lon_rad = qAtan2(xyz.y, xyz.x);
    double N = 0.0;
    double height = 0.0;
    double sin_lat = 0.0;

    do {
        sin_lat = qSin(lat_rad);
        N = WGS84_N(lat_rad);
        height = p / qCos(lat_rad) - N;
        lat_rad = qAtan2(xyz.z + N * WGS84_f * sin_lat * sin_lat, p);
    } while (qFabs(height - xyz.z) > 1e-4);

    LLHCoord llh;
    llh.lat = qRadiansToDegrees(lat_rad);
    llh.lon = qRadiansToDegrees(lon_rad);
    llh.height = height;
    return llh;
}

这个代码示例中，我们定义了两个结构体：`XYZCoord`代表XYZ坐标，`LLHCoord`代表经纬高坐标。同时，我们定义了一个常量`WGS84_a`代表WGS84椭球长半轴，`WGS84_f`代表WGS84椭球扁率。

我们还定义了一个函数`WGS84_N`，用于计算WGS84椭球面法线长。

最后，我们定义了一个函数`XYZToLLH`，用于将XYZ坐标转换为经纬高坐标。在函数中，我们先计算出经度和纬度的弧度值，然后使用迭代法计算出高度值。最后将经度、纬度和高度封装成`LLHCoord`结构体返回。

这个代码示例只是一个简单的示例，实际应用中需要注意更多的细节和精度控制。