在ROS中,我想实时获取UR5机械臂的末端三维坐标,并保存在txt文件里,请帮我编写python代码
时间: 2024-03-06 19:48:37 浏览: 30
好的,以下是获取UR5机械臂末端坐标并保存在txt文件中的Python代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
# 定义回调函数,获取机械臂末端坐标并保存在txt文件中
def callback(data):
f = open('ur5_end_effector_position.txt', 'a') # 以追加模式打开txt文件
f.write(str(data.pose.position.x) + ',' + str(data.pose.position.y) + ',' + str(data.pose.position.z) + '\n') # 将末端坐标信息写入txt文件
f.close()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('ur5_end_effector_position') # 初始化ROS节点
listener = tf.TransformListener() # 创建tf监听器
rate = rospy.Rate(10.0) # 设置循环频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans,rot) = listener.lookupTransform('/base_link', '/tool0', rospy.Time(0)) # 获取机械臂末端坐标
pose = PoseStamped()
pose.header.frame_id = "/base_link"
pose.header.stamp = rospy.Time.now()
pose.pose.position.x = trans[0]
pose.pose.position.y = trans[1]
pose.pose.position.z = trans[2]
pose.pose.orientation.x = rot[0]
pose.pose.orientation.y = rot[1]
pose.pose.orientation.z = rot[2]
pose.pose.orientation.w = rot[3]
callback(pose) # 调用回调函数,保存末端坐标信息
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
rate.sleep()
```
这段代码中,我们使用了tf库来获取机械臂末端坐标,并通过回调函数将坐标信息保存在txt文件中。请注意,代码中的坐标信息是以逗号分隔的形式保存在txt文件中的。