写C++代码将图片二值化生成数组用于A星寻路

下面是一个C++代码示例，用于将一张灰度图像进行二值化，并生成用于A星寻路的数组。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 读入灰度图像
    Mat img_gray = imread("image_gray.png", IMREAD_GRAYSCALE);

    // 设置阈值并进行二值化
    int threshold_value = 127;
    Mat img_binary;
    threshold(img_gray, img_binary, threshold_value, 255, THRESH_BINARY);

    // 将二值图像转化为数组
    int rows = img_binary.rows;
    int cols = img_binary.cols;
    int **map_array = new int*[rows];
    for (int i = 0; i < rows; i++) {
        map_array[i] = new int[cols];
        for (int j = 0; j < cols; j++) {
            map_array[i][j] = img_binary.at<uchar>(i, j) / 255;
        }
    }

    // 打印数组
    for (int i = 0; i < rows; i++) {
        for (int j = 0; j < cols; j++) {
            cout << map_array[i][j] << " ";
        }
        cout << endl;
    }

    // 释放内存
    for (int i = 0; i < rows; i++) {
        delete[] map_array[i];
    }
    delete[] map_array;

    return 0;
}

在以上代码中，我们首先使用`imread`方法读入一张灰度图像，并将其存储在`img_gray`变量中。然后，我们使用`threshold`方法进行二值化，将灰度值大于阈值的像素设为白色，否则设为黑色，并将结果存储在`img_binary`变量中。接着，我们将二值图像转化为数组，并将数组打印出来。最后，我们释放了申请的内存。