用C++写一段张氏标定法程序

以下是一个简单的C++实现张氏标定法的程序示例：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp> // 引入OpenCV库

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    // 读取标定图像
    vector<vector<Point2f>> image_points; // 存储每幅图像的角点
    vector<vector<Point3f>> object_points; // 存储每幅图像的物理坐标
    Size image_size; // 图像尺寸

    // 设置棋盘格参数
    int board_width = 9; // 棋盘格横向内角点数
    int board_height = 6; // 棋盘格纵向内角点数
    float square_size = 25; // 棋盘格单个方块大小，单位mm

    // 构建棋盘格物理坐标
    vector<Point3f> object_corners;
    for (int i = 0; i < board_height; i++) {
        for (int j = 0; j < board_width; j++) {
            object_corners.push_back(Point3f(j * square_size, i * square_size, 0));
        }
    }

    // 遍历标定图像并检测角点
    Mat gray_image;
    vector<Point2f> corners;
    vector<String> image_files; // 存储标定图像文件路径
    glob("calibration_images/*.jpg", image_files); // 使用glob函数读取所有jpg图像

    for (int i = 0; i < image_files.size(); i++) {
        Mat image = imread(image_files[i]);
        cvtColor(image, gray_image, COLOR_BGR2GRAY);

        // 检测棋盘格角点
        bool found = findChessboardCorners(image, Size(board_width, board_height), corners);
        if (found) {
            cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));
            drawChessboardCorners(image, Size(board_width, board_height), corners, found);
            image_points.push_back(corners);
            object_points.push_back(object_corners);
            image_size = image.size();
        }

        imshow("Chessboard Corners", image);
        waitKey(0);
    }

    destroyAllWindows();

    // 进行相机标定
    Mat camera_matrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
    Mat dist_coeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
    vector<Mat> rvecs, tvecs;

    calibrateCamera(object_points, image_points, image_size, camera_matrix, dist_coeffs, rvecs, tvecs);

    // 输出标定结果
    cout << "Camera Matrix:" << endl << camera_matrix << endl;
    cout << "Distortion Coefficients:" << endl << dist_coeffs << endl;

    return 0;
}

这个程序实现了以下功能：

1. 读取指定目录下的所有标定图像。

2. 检测每幅图像中的棋盘格角点，并提取出物理坐标和图像坐标。

3. 使用提取的物理坐标和图像坐标进行相机标定。

4. 输出相机内参矩阵和畸变系数。

需要注意的是，这个程序仅实现了相机的标定过程，如果需要将标定结果应用到机器人视觉中，还需要进行相应的坐标变换和图像处理等操作。