Free-space Roadmap

自由空间路线图（Free-space Roadmap）是一种用于路径规划的算法和数据结构。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和虚拟现实等领域。

自由空间路线图的目标是在给定的环境中找到可行的路径，避开障碍物或不可通过的区域。它将环境表示为一个图形，其中节点表示可行的位置，边表示可行的路径段。通过构建这样的图形，可以有效地搜索和规划从起点到终点的路径。

构建自由空间路线图的一种常见方法是使用采样策略。它通过在环境中随机采样一组点，并检查它们是否在可行空间内来确定节点。然后，通过连接可行节点之间的边来构建路线图。

一旦自由空间路线图构建完成，可以使用搜索算法（如A*算法）在路线图上进行路径搜索。这些算法会考虑节点之间的距离和代价，以找到最佳路径。

自由空间路线图算法的优势在于它能够处理复杂的环境，并且在离线阶段进行计算，以便在实时应用中快速规划路径。它还可以根据需要进行更新，以适应动态环境的变化。

综上所述，自由空间路线图是一种用于路径规划的算法和数据结构，通过构建一个图形来表示环境，并使用搜索算法来找到最佳路径。它在机器人导航和自动驾驶等应用中具有广泛的应用前景。