解释下面这段代码 for(vector<size_t>::const_iterator vit=vIndices2.begin(), vend=vIndices2.end(); vit!=vend; vit++) { const size_t i2 = *vit; if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]) if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]->Observations()>0) continue; if(CurrentFrame.mvuRight[i2]>0) { const float ur = u - CurrentFrame.mbf*invzc; const float er = fabs(ur - CurrentFrame.mvuRight[i2]); if(er>radius) continue; } const cv::Mat &d = CurrentFrame.mDescriptors.row(i2); const int dist = DescriptorDistance(dMP,d); if(dist<bestDist) { bestDist=dist; bestIdx2=i2; } }
时间: 2024-02-10 08:20:49 浏览: 20
这段代码是一个for循环,它的主要功能是在当前帧中找到一个最佳的匹配点。具体来说,它遍历了一个名为vIndices2的vector,这个vector包含了所有可以用来匹配的点的索引。对于每一个索引,代码首先检查对应的地图点是否已经被观测过,如果是则跳过,否则继续执行。然后,如果这个点在右目上也有对应的匹配点,并且它们的距离大于一个给定的半径,则也跳过。接着,代码计算当前点的描述子与给定的地图点描述子之间的距离,并将这个距离与当前的最佳距离进行比较,如果更小,则将当前点作为最佳匹配点,并更新最佳距离。最后,整个for循环结束后,代码会返回找到的最佳匹配点的索引。
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解释下面这段代码 for(vector<size_t>::const_iterator vit=vIndices2.begin(), vend=vIndices2.end(); vit!=vend; vit++) { const size_t i2 = vit; if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]) if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]->Observations()>0) continue; if(CurrentFrame.mvuRight[i2]>0) { const float ur = u - CurrentFrame.mbfinvzc; const float er = fabs(ur - CurrentFrame.mvuRight[i2]); if(er>radius) continue; } const cv::Mat &d = CurrentFrame.mDescriptors.row(i2); const int dist = DescriptorDistance(dMP,d); if(dist<bestDist) { bestDist=dist; bestIdx2=i2; } }
这段代码是一个循环语句,用于遍历一个名为`vIndices2`的整数类型向量。
循环内部定义了一个常量迭代器`vit`,并将其初始化为`vIndices2`的起始位置,定义一个常量迭代器`vend`,并将其初始化为`vIndices2`的结束位置,然后使用`vit`迭代器遍历`vIndices2`中的每一个元素。
循环内部定义了一个整数`i2`,并将它初始化为`vit`迭代器所指向的元素,然后根据该元素在`CurrentFrame.mvpMapPoints`数组中的值和观测次数,以及右图像素坐标和描述子之间的距离等条件来判断是否跳过本次循环。
如果不跳过本次循环,则计算当前描述子与目标描述子之间的距离,如果该距离小于当前最佳距离,就更新最佳距离和最佳匹配点的下标。
这段代码的具体含义需要结合上下文才能确定。
c 解释下面这段代码 for(vector<size_t>::const_iterator vit=vIndices2.begin(), vend=vIndices2.end(); vit!=vend; vit++) { const size_t i2 = vit; if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]) if(CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]->Observations()>0) continue; if(CurrentFrame.mvuRight[i2]>0) { const float ur = u - CurrentFrame.mbfinvzc; const float er = fabs(ur - CurrentFrame.mvuRight[i2]); if(er>radius) continue; } const cv::Mat &d = CurrentFrame.mDescriptors.row(i2); const int dist = DescriptorDistance(dMP,d); if(dist<bestDist) { bestDist=dist; bestIdx2=i2; } }
这段代码是一个循环语句,用于遍历一个名为`vIndices2`的整数类型向量。
循环内部定义了一个常量迭代器`vit`,并将其初始化为`vIndices2`的起始位置,定义一个常量迭代器`vend`,并将其初始化为`vIndices2`的结束位置,然后使用`vit`迭代器遍历`vIndices2`中的每一个元素。
循环内部定义了一个整数`i2`,并将它初始化为`vit`迭代器所指向的元素,然后根据该元素在`CurrentFrame.mvpMapPoints`数组中的值和观测次数,以及右图像素坐标和描述子之间的距离等条件来判断是否跳过本次循环。
如果不跳过本次循环,则计算当前描述子与目标描述子之间的距离,如果该距离小于当前最佳距离,就更新最佳距离和最佳匹配点的下标。
这段代码的具体含义需要结合上下文才能确定。