function KPS44 = FK(Radian) %% input theta1 = Radian(1); theta2 = Radian(2); theta3 = Radian(3); theta4 = Radian(4); theta5 = Radian(5); theta6 = Radian(6); offset2 = -pi/2; offset3 =0; Q=[theta1;theta2+offset2;theta3+offset3;theta4;theta5;theta6]; %% D-H parameters %XB4 %d1=342;a1=40;a2=275;a3=25;d4=280;dt=73;d3=0; %XB7 d1=380;a1=30;a2=340;a3=35;d4=345;dt=87;d3=0; Tbase = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1]; Ttool = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 dt; 0 0 0 1]; %% output II = zeros(4,4); %% T1~T6 s1=sin(Q(1));s2=sin(Q(2));s3=sin(Q(3));s4=sin(Q(4));s5=sin(Q(5));s6=sin(Q(6)); c1=cos(Q(1));c2=cos(Q(2));c3=cos(Q(3));c4=cos(Q(4));c5=cos(Q(5));c6=cos(Q(6)); t14 = a1*c1 + a3*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) - d3*s1 - d4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + a2*c1*c2; t24 = a1*s1 + c1*d3 + a3*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) - d4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + a2*c2*s1; t34 =-a2*s2 - a3*(c2*s3 + c3*s2) - d4*(c2*c3 - s2*s3); t11 =s6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))); t21 = - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) - s6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)); t31 = s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)); t12 = s6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) + c6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)); t22 =s6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) - c6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)); t32 =s6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) + c6*s4*(c2*s3 + c3*s2); t13= - c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)); t23 = s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2); t33 = c4*s5*(c2*s3 + c3*s2) - c5*(c2*c3 - s2*s3); II = [t11 t12 t13 t14; t21 t22 t23 t24; t31 t32 t33 t34; 0 0 0 1]; KPS44 = Tbase*II*Ttool; end

这是一个用于计算机器人运动学正解的 MATLAB 函数。它采用输入的关节角度（以弧度为单位）作为参数，并返回机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的变换矩阵。

函数内部首先定义了机器人的 D-H 参数，然后根据输入的关节角度计算各个变换矩阵的元素。最后，通过将这些变换矩阵进行组合，得到末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵。

函数的输出为 KPS44，即末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵。

相关问题

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入，并返回末端执行器的位置和姿态信息。

函数首先定义了一些参数，包括欧拉角（roll、pitch、yaw）和一个误差阈值 eps。然后根据输入的变换矩阵 KPS44，计算末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵 H。

接下来，函数根据变换矩阵 KPS44 中的元素计算姿态角。首先计算 pitch 角（rpy(2)），然后根据 pitch 角的值判断是否为特殊情况（pitch 角接近正负 90 度）。如果是特殊情况，则计算 roll 角（rpy(1)），否则计算 roll 角和 yaw 角（rpy(1) 和 rpy(3)）。

最后，函数将位置信息和姿态信息组合成一个包含位置和姿态的向量 KPS6，并将其返回作为函数的输出。

注意：这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的，并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。

//CAN总线的波特率计算公式：波特率 = 1 / (时间段1 + 时间段2 + 1) / 时钟分频器 // =(42MHz/(6+3+1))/21=250000=250Kps if(BaudRate==5){ // 125Kbps hcan1.Init.Prescaler = 42; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;//时间段1 hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;//时间段2 } //CAN总线的波特率计算公式：波特率 = 1 / (时间段1 + 时间段2 + 1) / 时钟分频器 // =(42MHz/(6+1+1))/21=250000=250Kps if(BaudRate==6){// 250Kbps hcan1.Init.Prescaler = 21; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;//时间段1 hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;//时间段2 }根据这些规律写出其它常用CAN波特率配置

根据上述公式，以下是常用的CAN波特率配置：

1. 500Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 10, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ
2. 250Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 21, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ
3. 125Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 42, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ
4. 100Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 42, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ
5. 50Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 84, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ
6. 20Kbps: hcan1.Init.Prescaler = 210, hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ, hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ

注意：以上配置仅供参考，具体配置还需要根据实际情况进行调整。