function KPS44 = FK(Radian) %% input theta1 = Radian(1); theta2 = Radian(2); theta3 = Radian(3); theta4 = Radian(4); theta5 = Radian(5); theta6 = Radian(6); offset2 = -pi/2; offset3 =0; Q=[theta1;theta2+offset2;theta3+offset3;theta4;theta5;theta6]; %% D-H parameters %XB4 %d1=342;a1=40;a2=275;a3=25;d4=280;dt=73;d3=0; %XB7 d1=380;a1=30;a2=340;a3=35;d4=345;dt=87;d3=0; Tbase = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1]; Ttool = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 dt; 0 0 0 1]; %% output II = zeros(4,4); %% T1~T6 s1=sin(Q(1));s2=sin(Q(2));s3=sin(Q(3));s4=sin(Q(4));s5=sin(Q(5));s6=sin(Q(6)); c1=cos(Q(1));c2=cos(Q(2));c3=cos(Q(3));c4=cos(Q(4));c5=cos(Q(5));c6=cos(Q(6)); t14 = a1*c1 + a3*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) - d3*s1 - d4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + a2*c1*c2; t24 = a1*s1 + c1*d3 + a3*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) - d4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + a2*c2*s1; t34 =-a2*s2 - a3*(c2*s3 + c3*s2) - d4*(c2*c3 - s2*s3); t11 =s6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))); t21 = - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) - s6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)); t31 = s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)); t12 = s6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) + c6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)); t22 =s6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) - c6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)); t32 =s6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) + c6*s4*(c2*s3 + c3*s2); t13= - c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)); t23 = s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2); t33 = c4*s5*(c2*s3 + c3*s2) - c5*(c2*c3 - s2*s3); II = [t11 t12 t13 t14; t21 t22 t23 t24; t31 t32 t33 t34; 0 0 0 1]; KPS44 = Tbase*II*Ttool; end

这是一个用于计算机器人运动学正解的 MATLAB 函数。它采用输入的关节角度（以弧度为单位）作为参数，并返回机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的变换矩阵。

函数内部首先定义了机器人的 D-H 参数，然后根据输入的关节角度计算各个变换矩阵的元素。最后，通过将这些变换矩阵进行组合，得到末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵。

函数的输出为 KPS44，即末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵。

相关问题

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入，并返回末端执行器的位置和姿态信息。

函数首先定义了一些参数，包括欧拉角（roll、pitch、yaw）和一个误差阈值 eps。然后根据输入的变换矩阵 KPS44，计算末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵 H。

接下来，函数根据变换矩阵 KPS44 中的元素计算姿态角。首先计算 pitch 角（rpy(2)），然后根据 pitch 角的值判断是否为特殊情况（pitch 角接近正负 90 度）。如果是特殊情况，则计算 roll 角（rpy(1)），否则计算 roll 角和 yaw 角（rpy(1) 和 rpy(3)）。

最后，函数将位置信息和姿态信息组合成一个包含位置和姿态的向量 KPS6，并将其返回作为函数的输出。

注意：这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的，并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。

Uncaught ReferenceError: CUSTOMER is not defined at KPS7XNT8:17:1

这个错误提示“Uncaught ReferenceError: CUSTOMER is not defined”表示在代码的某个位置使用了一个未定义的变量`CUSTOMER`。

这个错误通常发生在以下几种情况下：

1. 变量未声明：在使用变量之前，需要先声明它。如果你没有在代码中声明`CUSTOMER`变量，或者拼写错误，JavaScript 将无法识别它。

2. 变量作用域问题：如果变量`CUSTOMER`是在某个作用域内声明的（例如函数内部），而你在其他作用域中访问它，就会导致该错误。

3. 脚本加载顺序问题：如果你的代码依赖于其他脚本文件中定义的`CUSTOMER`变量，但是脚本加载顺序不正确，可能会导致变量未定义的错误。

解决方法包括：

1. 声明变量：确保在使用`CUSTOMER`变量之前进行了正确的声明，例如使用 `var`, `let`, 或 `const` 关键字。

2. 检查作用域：确保你在访问变量时处于正确的作用域内。如果变量是在函数内部声明的，而你在函数外部访问它，可能需要将其声明为全局变量或者调整作用域。

3. 脚本加载顺序：如果`CUSTOMER`变量是在其他脚本文件中定义的，请确保该文件在当前代码之前加载。可以通过调整脚本文件的加载顺序或者使用异步加载来解决这个问题。

请检查你的代码并根据具体情况进行相应的修正。如果问题仍然存在，可以提供更多的代码片段或上下文信息，以便更准确地定位问题。