帮我写出在keil uVision5中使用MPu6050进行姿态结算，得出欧拉角的代码

在Keil uVision5中使用MPU6050进行姿态计算并获取欧拉角，通常需要以下几个步骤：

首先，确保你已经安装了IMU驱动和相关的库，例如FreeRTOS、mpu6050_driver库等。

1. 包含必要的头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/mpu6050.h"
#include <math.h>

2. 初始化MPU6050传感器：

mpu6050_t mpu;
imu_task_config_t config;
if (mpu6050_init(&mpu, I2CdevAddr)) {
    // 初始化失败，错误处理
}

3. 定义姿态更新任务函数：

static void imu_task(void* arg) {
    while(1) {
        if (mpu6050_read(&mpu)) { // 从传感器读取数据
            float gyro_x = mpu.gyro_x * D2R; // 将度转换为弧度
            float gyro_y = mpu.gyro_y * D2R;
            float gyro_z = mpu.gyro_z * D2R;

            float ax = mpu.ax / GYRO_SCALE; // 加速度数据校正
            float ay = mpu.ay / GYRO_SCALE;
            float az = mpu.az / GYRO_SCALE;

            // 使用Madgwick滤波算法计算欧拉角
            float roll, pitch, yaw;
            MadgwickFilter(ax, ay, az, gyro_x, gyro_y, gyro_z, &roll, &pitch, &yaw);

            // 打印或存储欧拉角
            // 示例：printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f\n", roll, pitch, yaw);
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(SAMPLE_PERIOD_MS)); // 每隔一段时间采样一次
    }
}

// Madgwick滤波算法实现略

4. 创建任务：

void app_main() {
    config.task_priority = tskIDLE_PRIORITY + 1;
    config.stack_size = MPU6050_STACK_SIZE;
    xTaskCreate(imu_task, "IMU Task", config.stack_size, NULL, config.task_priority, NULL);
    // 其他初始化和主循环代码...
}