moveit2源码下载

MoveIt!是一个开源机器人运动规划库，它专注于提供高级的机器人任务规划功能。如果你想获取MoveIt! 2的源码，你可以按照以下步骤操作：

1. 访问MoveIt! GitHub仓库：访问MoveIt官方GitHub页面（https://github.com/ros-planning/moveit），这是发布最新版本和源代码的地方。

2. 搜索并克隆仓库：在GitHub上搜索"moveit_ros_planning_pipeline"（这是MoveIt 2的核心部分）或其他相关的MoveIt分支，如`main`或特定版本tag。

   git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros_planning_pipeline.git

3. 安装依赖：在克隆的目录下，需要安装依赖项，通常会推荐使用ROS的工作空间（catkin workspace）来管理。

4. 获取完整源码：如果你需要所有相关的MoveIt组件，可以考虑克隆整个MoveIt家族的其他项目，比如`moveit_core`, `moveit_ros_move_group`等。

5. 查看文档：在下载完成后，查阅MoveIt的官方文档（https://moveit.ros.org/documentation/）来了解如何构建、配置和开始使用这些源码。