mpu6050测偏航角

MPU-6050是一款集成了加速度计（ Accelerometer）和陀螺仪（Gyroscope）的六轴运动传感器模块。要通过它测量偏航角（Yaw），通常需要结合这两个传感器的数据并进行姿态估计算法计算。

1. 加速计提供垂直方向的加速度，可以用来判断设备是否水平，因为当设备处于水平状态时，加速度应该接近于地球重力加速度。

2. 陀螺仪提供绕三个轴的旋转速率，特别是绕Z轴的角速度数据，这可以帮助追踪设备的旋转运动。

以下是基本步骤：
- 初始化MPU-6050，并配置相应的传感器。
- 读取当前的加速度和角速度数据。
- 计算出设备在垂直方向上的加速度分量（忽略水平部分）。
- 根据垂直加速度和假设的重力加速度，计算出倾角（Pitch和Roll）。
- 使用倾斜信息和陀螺仪数据（Y轴角速度），利用数学模型（如Euler角变换）推导出偏航角（Yaw）。

需要注意的是，实际应用中可能还需要滤波（例如使用IIR或Kalman滤波）来减小噪声影响，并对数据进行校准。