使用更丰富的语言描述下面一段话：本文提出了一种基于无线电信号的概率性数据关联SLAM算法，简称为BP-SLAM算法。底层系统模型根据具有未知数量和位置的潜在特征来描述镜面反射多路径参数。为了解决数据关联问题，即多路径参数与潜在特征之间的未知关联，本文在贝叶斯框架中建模了整个SLAM问题，然后利用因子图表示联合后验分布的因子分解，并通过反向传播算法对联合后验分布进行近似边缘化，该方法通过新建潜在特征的状态对因子图进行了扩展。

本文提出了一种基于无线电信号的概率性数据关联SLAM算法，称之为BP-SLAM算法。基于未知数量和位置的潜在特征，该算法以贝叶斯框架为基础，将多路径参数与潜在特征之间的未知关联问题进行建模，并通过因子图表示联合后验分布，最终通过反向传播算法对联合后验分布进行近似边缘化，从而扩展了新建潜在特征的状态。