ros乌龟画圆python代码

在ROS（Robot Operating System）中，虽然没有直接提供“乌龟”这样的图形库，但我们通常使用` turtlesim`包来模拟类似的操作。下面是一个简单的Python代码示例，展示如何使用`turtlesim`包来让虚拟的机器人（可以理解为“乌龟”）在一个圆形路径上画圆：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('turtle_circle')

# 创建一个发布者，用于控制机器人的移动
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 设置最大速度
linear_speed = 0.5
angular_speed = 2.0 # 这里设置的旋转速度会使乌龟画出一个近似正圆的路径

# 计算每步移动的角度和距离
radius = 10.0 # 圆的半径，可以根据需要调整
steps = 360 // angular_speed # 约定步数为360度
angle_step = 360 / steps

# 主循环
while not rospy.is_shutdown():
    twist = Twist()
    
    # 按照角度计算直线距离，并更新位置
    x = radius * cos(angle_step)
    y = radius * sin(angle_step)
    
    # 更新turtle的位置
    pose_msg = Pose()
    pose_msg.position.x = x
    pose_msg.position.y = y
    
    # 发布命令，让turtle按照新的姿势前进并旋转
    cmd_vel_pub.publish(twist)
    rospy.sleep(0.1) # 控制频率，避免太快导致图形错乱

# 关闭节点
rospy.signal_shutdown("Drawing circle finished.")