请使用C/C++语言编程实现一种航路规划算法要求：（1）可任意选择起点和终点； （2） 可任意设置障碍点或区，航路可重新规划； （3） 绘制算法流程图及设计说明文档一份，功能录屏或可执行程序包一份

在C/C++中实现航路规划算法通常涉及到路径搜索技术，如A*搜索算法、Dijkstra算法或者RRT(Rapidly-exploring Random Tree)等。下面是一个简化的A*算法示例，用于在一个无阻碍的二维网格上找到两点之间的最短路径。请注意，实际应用中会增加对障碍物的处理，并可能使用图形库如SFML或Qt来绘制路径。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <queue>

struct Node {
    int x, y;
    int f, g, h; // f = g + h (启发式)
    Node(int x_, int y_) : x(x_), y(y_), g(0), h(std::sqrt(std::pow(x - target_x, 2) + std::pow(y - target_y, 2))) {}
};

bool isWalkable(int i, int j, const std::vector<std::vector<int>>& obstacles) {
    return obstacles[i][j] == 0;
}

std::vector<Node> AStarSearch(const int start_x, const int start_y,
                              const int target_x, const int target_y,
                              const std::vector<std::vector<int>>& obstacles) {
    std::priority_queue<Node, std::vector<Node>, std::greater<Node>> open_list;
    open_list.push({start_x, start_y});
    std::vector<std::vector<bool>> came_from(grid_size, std::vector<bool>(grid_size, false));
    std::vector<Node> path;

    while (!open_list.empty()) {
        Node current = open_list.top();
        open_list.pop();

        if (current.x == target_x && current.y == target_y) {
            break;
        }

        for (const auto& neighbor : neighbors(current)) {
            if (isWalkable(neighbor.x, neighbor.y, obstacles) &&
                !came_from[neighbor.x][neighbor.y]) {
                came_from[neighbor.x][neighbor.y] = true;
                neighbor.f = current.g + 1;
                open_list.push(neighbor);
            }
        }
    }

    // Reconstruct the path
    if (current.x != target_x || current.y != target_y) {
        return {}; // No path found
    } else {
        Node current_node = current;
        while (current_node.x != start_x || current_node.y != start_y) {
            path.push_back(current_node);
            current_node = came_from[current_node.x][current_node.y];
        }
        path.push_back(Node(start_x, start_y)); // Add starting point to complete the path
        std::reverse(path.begin(), path.end());
    }

    return path;
}

// ... 其他辅助函数如计算邻居节点等

int main() {
    // 初始化网格大小，障碍点，起点和目标位置
    // ...

    std::vector<Node> planned_path = AStarSearch(start_x, start_y, target_x, target_y, obstacles);
    // 使用path遍历并绘制路径，或者保存到文件或生成可执行程序
    // ...

    return 0;
}

为了满足所有需求，你需要编写详细的流程图描述每个步骤，包括初始化、状态更新、路径评估和决策等。设计说明文档应该涵盖算法的工作原理、数据结构的选择以及如何处理障碍物。录制功能录屏可能需要专业的屏幕录制软件，而可执行程序包的制作则依赖于构建工具如g++或Visual Studio。