robot_pose_publisher的用法

`robot_pose_publisher`是一个ROS节点，用于发布机器人的位姿信息。在使用之前，需要确保机器人已经被正确地定位和建立了坐标系。

具体的使用方法如下：

1. 启动机器人的驱动和定位系统。
2. 在launch文件中使用`robot_pose_publisher`节点，并设置参数，例如机器人的坐标系和发布的频率等。
3. 启动launch文件，启动`robot_pose_publisher`节点。

以下是一个示例launch文件的配置：

<launch>
  <node pkg="robot_pose_publisher" type="robot_pose_publisher" name="robot_pose_publisher" output="screen">
    <param name="robot_frame" value="base_link"/>
    <param name="publish_frequency" value="10.0"/>
    <param name="use_tf" value="true"/>
    <param name="use_odom" value="false"/>
  </node>
</launch>

其中，`robot_frame`参数指定机器人的坐标系，`publish_frequency`参数指定发布的频率，`use_tf`参数指定是否使用tf来获取机器人的位姿信息，`use_odom`参数指定是否使用里程计来获取机器人的位姿信息。

启动之后，`robot_pose_publisher`节点会不断地发布机器人的位姿信息到`/robot_pose`话题上，可以通过订阅该话题获取机器人的位姿信息。