a mathematical introduction to robotic manipulation中译本

《机器人操纵的数学导论》是一本介绍机器人操纵的数学原理和方法的书籍。它为读者提供了理解机器人运动、感知和控制的数学工具。对于想要深入了解机器人学领域的人来说是一本很重要的参考书。

书中的内容涵盖了机器人的运动学、动力学和控制理论。运动学描述了机器人的运动和姿态，它将连续的位姿和轨迹抽象成了离散的关节角度和位姿变化。动力学研究机器人的力和力矩之间的关系，用于分析机器人的力学特性。控制理论则介绍了如何设计控制器来实现机器人的期望运动和行为。

除了上述基本原理，书中还介绍了一些常用的数学工具和算法，如矩阵运算、线性代数、优化和最优控制方法。这些数学工具是机器人操纵的基础，通过它们的应用，读者可以理解和分析机器人的运动规划、感知与控制问题。

此外，书中还提供了大量的示例和习题，帮助读者加深对所学知识的理解和应用。这些示例和习题涵盖了不同难度和复杂度的问题，从简单的点到点运动规划到复杂的轨迹跟踪和协作控制。

总之，这本书提供了一个全面而扎实的数学基础，帮助读者理解机器人操纵的数学原理和方法。无论是想要深入研究机器人学的学生还是从事机器人技术研发的专业人士，都能从这本书中获得宝贵的知识和启发。