给出stm32控制它的代码

以下是使用STM32控制TBSN-K15数字舵机的示例代码，假设你已经将舵机信号线连接到STM32的PB8引脚上：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PRESCALER 84  // PWM预分频器
#define PWM_PERIOD 20000  // PWM周期，单位为us
#define PWM_MAX_DUTY 2000 // PWM占空比最大值，单位为us

void TIM4_PWM_Init(void);

int main()
{
    TIM4_PWM_Init();
    
    while(1)
    {
        for(int i=500; i<=2500; i+=100)
        {
            TIM4->CCR3 = i;
            delay_ms(50);
        }
    }
}

void TIM4_PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能TIM4、GPIOB时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置PB8引脚为复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  // 复用模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 将PB8引脚复用为TIM4
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM4);

    // TIM4初始化
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWM_PRESCALER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MAX_DUTY / 2;
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM4定时器
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

该示例代码使用了TIM4定时器的PWM模式来控制TBSN-K15数字舵机。在main函数中循环改变PWM占空比来控制舵机的旋转角度。注意，这里的舵机信号线连接到了TIM4的通道3上。

需要注意的是，代码中的`delay_ms`函数需要自行实现。你可以使用`SysTick`定时器来实现一个简单的延时函数。此外，你还需要根据自己的实际情况修改代码中的预分频器、周期和占空比等参数。